CAN总线新手入门 | 总结CAN总线的理解，帮助入门小白理解CAN网络

结合TSMaster总结CAN总线的理解，针对CAN总线一无所知的菜鸟入内，大佬请直接绕过！

首先CAN总线也是有硬件和软件组合的所以肯定用到有协议，当然也少不了OSI 7层模型。
目前我用到的就只有应用层，数据链路层，物理层的知识。
我就大致自上到下介绍一下，之后就可以去系统的学习CAN总线的知识，会更容易理解里边的概念！

一、总线介绍

关于CAN总线的介绍，如何发展，这个百度一下就很多，所以就不累赘了。只需要知道一下几点即可
1你只需要知道这个总线使用在汽车行业，是为了方便汽车控制器（ECU）之间通信的就可以了。
2 ISO11898是其中一个规定标准，定义了物理层，数据链路层的一些标准。

二、应用层

首先，我们发送一条报文，最少要有标识符（ID）和数据内容和数据长度（DLC）三部分。如下图

我们就可以定义出标识符的含义和每一个数据位对应数值的含义。例如001代表了车灯状态报文：
D0代表了前灯左的状态0代表灭，1代表亮。
D1代表了前灯右的状态0代表灭，1代表亮。
D2代表了后灯左的状态0代表灭，1代表亮。
D3代表了后灯右的状态0代表灭，1代表亮。
D4 D5 D6 D7 代表其他含义。
当其他的控制器在总线上接收到这条ID是001报文，就可以知道当前车辆四个灯的状态。
记住一下几点：
1、DLC长度代表了数据的长度，如果DLC是2，那么数据只有D0和D1。
2、ID不仅有功能含义，还有优先级作用。当有两个报文同事发送，ID小的先发送。
3、不同网络通道的报文不共享，通道1的报文只能接在通道1的ECU收到，其他通道收不到。（这里网络和通道的概念可以互换）
4、关于报文的类型可以是如下几个，CANFD是CAN总线的升级版。其他的和CAN总线类似，只是规定的协议不同而已。
5、应用层是自定义的，自己如何规定都可以，不是协议里定死的

三、数据链路层

数据链路层就是定义我们如何把上边的这一帧报文发送出去的。如何控制总线的状态，如何表示总线产生的错误。
数据格式有一下的几个，每个帧有不同的含义和特点,
• 数据帧
• 遥控帧
• 错误帧
• 过载帧
• 帧间隔

记不住就记住一个数据帧是用来发送数据的。下面是他的发送格式

只需要记住：ID就是我们应用层的ID，DLC就是我们应用层的数据长度，Data是我们的数据。

这里需要知道的知识有
1、当CRC校验错误的时候会产生CRC校验错误，如果发送了请求报文，没有回应。就会触发ACK错误，就是无应答错误。
2、我们的数据位占64个bit最大长度就是8个字节，同样DLC最大也只有8。
3、像的帧起始，帧结束。就是这个标准帧的开始和结束标志。

四、物理层

物理层就是规定了我们总线有几根线，每一根线电压是多少，如何去表示0和1的，最大的传输速率是多少等等。
也就是如何把我们数据链路层的数据帧0和1转变为高低电平的方式发送出。

这里需要知道的知识如下：
1、can 有两根线(双绞线)，的电压是2.5最低为2，CAN_H - CAN_L的值代表0和1（查分信号）。
2、如果相减的值为0就是隐形电平相减的值为2就是显形电平。显性电平是逻辑0，隐形电平是逻辑1。
3、上图是ISO 11898协议的电压规定，ISO11519规定的就不相同。
4、不同网络中 CAN的传输速度不同。

看到这里基本上脑海里有一个对CAN的轮廓了：
物理层：有两根通信线。
数据链路层：发送数据的帧格式。
应用层：ID DLC 和Data。
后面你只需要去看其他大佬的系统文档和视频就可以了！