写在最前:
本篇文章的重点是系统辨识出传递函数后,修正出更优的PID控制器。适合两种读者。第一种是对调PID有一定的基础,又不想仅局限于经验调“盲调”pid的朋友入门。第二种是开始了解系统辨识,但网上资料实在是太少太少了,这篇文章应该是最详细完整的步骤了。
文中例子是调电机的角度环。
用到的软件:
1.matlab:system identification、PID tuner、simulink
2.v-rep
3.一个win32程序
五大步骤:
1.采集数据:系统辨识的方法不止一种,本文是根据输入和输出数据辨识传递函数。
2.导入数据到matlab
3.系统辨识:用到了system identification的工具箱
4.自动整定PID参数:用到了control system designer的工具箱以及simulink
5.v-rep验证:由于疫情限制,现在只能在机器人仿真平台上做了,但也再次让我感受到了仿真的重要性。
一、在v-rep里采集数据
1.添加图表,并添加想记录的变量。
![704e6dfb54dac515164a0d5fca0adbe4.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/47a720af376d5d3c4710a965a046262e.jpeg)
2.使用Graph图表收集仿真数据。
代码如下,把你想收集的数据添加进graph中,这样才能做下一步的导出数