kmeans matlab 离散度_matlab系统辨识+调PID，全网最完整步骤（v-rep仿真）

写在最前：

本篇文章的重点是系统辨识出传递函数后，修正出更优的PID控制器。适合两种读者。第一种是对调PID有一定的基础，又不想仅局限于经验调“盲调”pid的朋友入门。第二种是开始了解系统辨识，但网上资料实在是太少太少了，这篇文章应该是最详细完整的步骤了。

文中例子是调电机的角度环。

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用到的软件：

1.matlab：system identification、PID tuner、simulink

2.v-rep

3.一个win32程序

五大步骤：

1.采集数据：系统辨识的方法不止一种，本文是根据输入和输出数据辨识传递函数。

2.导入数据到matlab

3.系统辨识：用到了system identification的工具箱

4.自动整定PID参数：用到了control system designer的工具箱以及simulink

5.v-rep验证：由于疫情限制，现在只能在机器人仿真平台上做了，但也再次让我感受到了仿真的重要性。

一、在v-rep里采集数据

1.添加图表，并添加想记录的变量。

2.使用Graph图表收集仿真数据。

代码如下，把你想收集的数据添加进graph中，这样才能做下一步的导出数