利用matlab系统辨识工具包调节pid模型

工具：笔者使用的工具为matlab2022a

首先我们在matlab里面打开simulink，然后进行pid模型的搭建，笔者在这里搭建的是双环pid模型

 搭建好的模型如图所示（不用Sine Wave是因为该函数存在部分问题，故使用阶跃step函数），其中传递函数已经计算完成。

然后我们进行模型开环情况下实际数据的数据集收集（笔者此次为使用excel随机函数生成的），真实数据可以通过使用串口助手或者进行ozone调试器来进行获得数据

 然后将该xlsx文件放入matlab左侧中

然后将数据集放入然后打开可以选择导入数据，然后将数据集转化为double类型，创建input数据集（按照阶跃信号创建的 

打开系统辨识工具包

 

 在系统辨识工具包里面选择时域分析

然后弹出这个，在input里面输入刚刚的输入变量也就是input，ouput里面同理

然后开始时间（start time）设为0

取样时间（sample time ）设为你的取样频率（可以理解为can通信的返还频率，或者freertos的task任务执行频率，我个人趋向于是task的执行频率）然后import（可能会卡一会

 

然后工具包发生变化，点击mydata然后选择传递函数模型

然后会出来这个界面，通常的物理模型下，这个界面不需要额外修改，“1个零点2个极点”然后estimate

然后工具包出现了tf2（tf1是在选择传递函数模型时产生的）点开这个tf2

就可以知道我们这个模型的传递函数

将传递函数写入simulink的传递函数中

然后确认

因为我们搭建的双环pid模型，所以先确定内环参数

点击调节（图为已经调节好后的结果

然后移动上方两个调节，选择理想的收敛速度与超调幅度

确定好内环后外环同理处理。