相机计算坐标公式_相机标定后，从图像坐标（像素）向物理坐标的转换计算，...

各位大侠，本人用1组35张图片，标定相机参数。分别用MATLAB和OPENCV分别标定，标定结果基本一致。

现在，我希望从标定的一副图像中(使用这幅图像标定的相机外参)，计算图像上几个红点之间的在3维世界坐标系下的距离(mm)。

相机标定的结果：

1、        相机内参：

Focal Length:      fc = [ 854.37091   855.65897 ] ?[ 6.10263   6.00058 ]

Principal point:     cc = [ 369.52264   296.19708 ] ?[ 5.51474   5.45121 ]

Skew:alpha_c = [ 0.00000 ] ?[ 0.00000  ]   => angle of pixel axes = 90.00000 ?0.00000 degrees

Distortion: kc = [ -0.09667   0.12791   -0.00171   -0.00139  0.00000 ] ?[ 0.02533   0.19119   0.00167   0.00185  0.00000 ]

Pixel error:          err = [ 0.20807   0.26036 ]

相机的传感器尺寸：

size        Width/mm        Height/mm        Width/(像素)        Height/(像素)        Sx        Sy

1/2’        6.4                         4.8                           656                          492