gd32f303 设计中断优先级_和廖老师一起起飞的嵌入式系统设计

嵌入式系统设计要结课了，这课的氛围实属猛的一，学到了很多东西，非常感谢廖老师的教会我们来复习一波

国际班的朋友们，拿笔记复习的时候记得顺手点个赞！！！

看到这个链接你是否有一丝恐慌

嵌入式系统的四个主要讲点

• 任务管理（调度）
• 同步，信号量，交流（这部分讲的比较少）
• 内存管理 基本没怎么讲
• 中断 时间管理（对于事件的处理方法）

task任务

• 内核的功能是什么？调度让不同的程序分时共享CPU从而达到近似的并行
• 内核如何调度？给每一个执行程序分配一个task
• task是什么？一个可以执行的软件，有代码 数据 计算资源 操作系统当中举的例子是一个计算机科学家要做蛋糕，食谱是代码，剩下的准备材料和做的过程就是task, 从代码的角度来说，task是一个无限循环的void函数，他会在内存当中不断地被调度，比如QQ一直在后台运行，直到你强制退出。 task是一个逻辑上的存在，并且是动态存在的，根据冯诺依曼体系，我们可以看出代码是存 储执行的，即静态的，这也是task和code的主要区别 A task is an executable software entity specialized to perform a special action which includes sequential code and relative data and computer resource A task is an infinite loop function. it looks just like any other C function containing a return type and an argument but it must return. The return type of a task must always be declared to be void
• task的特点是什么？同步 异步 动态性（不是重点）

如何描述一个task？

1. 上述定义的描述方法
2. 代码描述

把内部的固定执行函数来看，task就是一个执行的函数，一个无限循环的void函数

• 为什么是无限循环？ 因为一个任务要在系统当中不断地调度，而不是用一次就废了
• 为什么返回void，task是独立存在的，不需要为其他task做什么（即便需要也是共享或者通信）

下面我们通过代码进程块来了解一下task进程块在计算机当中的使用（调度）方法。

上面两段代码分别是两个task的代码。在循环外的代码主要目的是设置时钟节拍（晶体振荡器），剩下几个是寻找对应的引脚来控制指定引脚灯的开关（初始化）

A控制开灯，B控制关灯。

在μcOS操作系统当中维护着几个队列

1. 就绪队列：等待执行的task，等待现在正在执行的task退出然后即可进入
2. 延迟队列：延时的时间节拍不为0，暂时不能执行

为了防止CPU空转，在任务管理器当中设置一个空任务IDLE，简单讲就是占着茅坑不拉屎，等着别人去占用他。

有了这些基础知识，我们来看这两个任务如何工作的8

• 什么时候这些task被创建？操作系统当中有两种模式：核模式和运行模式（这个词我给搞忘了）只有在核模式下才可以创建任务。一般情况下，时间中断(也同样是个task，完成调度的任务）会打断运行进入核模式，创建任务
• 在哪被创建？在μcOS当中，为了保证时间复杂度的确定性，我们没有虚拟内存，都在内存当中被创建，放入就绪队列当中。
• 如何启动任务执行？ 时间中断的task会在就绪队列当中选择优先级最高的task出队执行

在第一个时间片当中，A从就绪队列当中出队，执行，OSTimeDLy让他进入延迟队列当中，然后IDLE任务进入。

第一个时间片结束，时间中断任务进入，把所有延迟队列当中内容OSTimeDLy减1，选择就绪队列当中第二个任务执行。

二到九时间片都是IDLE空转，直到第10个时间片的时候，A的OSTimeDLy变为0，移入就绪队列当中再次执行。（我觉得讲清楚了）

所以灯是10个时间片一闪，再亮10个时间片的循环 一个时间片可以完成多个任务 上一个结束就会启动新的调度

task 和 process的区别是什么

我们还是通过上面的例子来说，上面两个例子两次的输出都是什么？

1 还是 2？

答案是task是1 process是2

task某种程度上可以理解为线程，他不像进程一样会产生阻塞。

task的控制核心->TCB描述任务

前面我们提到的task都是一个大的概念，这里我们通过细节的分析这个数据结构来掌握任务的管控情况。

除去额外的成员，TCB的组织基本如下（后面是占用字节数目的大小）

OS_STK *OSTCBStkPtr 4（堆栈指针） ptos

Os_tcb* OSTCBNext 4（双向链表的下一个）

Os_tcb* OSTCBPrev 4 (上一个）

Unsigned short OSTCBDly 2 （时延） 0

Unsigned char OSTCBStat 1 （状态） OS_STAT_RDY

Unsigned char OSTCBPrio 1 （优先级） （INT8U)prio

Unsigned char OSTCBX 1

Unsigned char OSTCBY 1

Unsigned char OSTCBBitX 1

Unsigned char OSTCBBitY 1

后面四个我们逐一来介绍

OSTCBNext 和 OSTCBPrev

这两个成员揭示了任务的存储方式即双向链表

为了方便，我们在boot初始化的时候就创建所有的TCB，64个（分别对应64个优先级）前两个是系统的优先级（用于处理紧急事件，比如掉电），后两个就是IDLE和系统监测（比如CPU温度）

所有的TCB都通过一个双向链表相连，称为TCBFreeList。如果TCB被某个对应优先级的task占用，就从Freelist到TCBList当中，代表正在使用的TCB。

显而易见，双向链表虽然能自适应的调整空间，但是查询时很慢的，所有系统当中还维护一个优先级队列（实质上是一个数组） 数组下标和优先级一一对应。

OSTCBStat

如果一个系统想要运行起来，就必须有一个完整的没有死状态的状态循环表，μcOS如下

这里可以看到我们之前提到的timetick（延迟队列到ready队列）还有吧啦吧啦一丢就不多说了，重点在于标识状态

OSTimeTick就是我们之前对应的时间中断task，每一次发出信号

OSTCBX OSTCBY OSTCBBitX OSTCBBitY

ptcb->OSTCBY=prio>>3 向右移动三位

ptcb->OSTCBBitY=OSMapTBI[ptcb->OSTCBY] 对应表当中的映射

ptcb->OSTCBX=prio & 0x07 对应低三位的与运算

ptcb->OSTCBBitX = OSMapTbpptcb->OSTCBX]

为了加速对最高优先级的查询过程，系统当中设计了一个数据结构标定任务是否被占用

这个方阵当中，如果被占用则为1，未占用则为0，（这里不是二维数组，而是一个数的不同位！！！）

PriorityReadyTable有8个数字，每个表示这一行当中的8个优先级是否有被占用

PriorityReadyGroup只有1个，8位，如果PriorityReadyTable的任意一项全部为0，则置0，否则为1.即检测该行是否有优先级被占用。

OSTCBX和OSTCBY分别对应着prio的高三位和低三位，也就分别对应着这个类似二维数组的两个索引。我们可以通过X和Y进行访问当前节点

OSTCBBitX OSTCBBitY的内容出现的目的是为了快速访问，也就是变成掩码的形式