激光slam_激光SLAM | MC2-SLAM：基于非刚性配准的激光里程计

这是我发在泡泡机器人上的一篇解读，现在转发在这里。原文链接：

【泡泡点云时空】MC2-SLAM：基于非刚性配准的激光里程计​mp.weixin.qq.com

论文题目：MC2SLAM: Real-Time Inertial Lidar Odometry Using Two-Scan Motion Compensation

一、前言

本文提出了一个实时激光里程计系统，在KITTI数据集中精度仅次于LOAM。本文最大的亮点是提出了一种非刚性匹配算法（non-rigid registration），该方法把点云畸变补偿和点云匹配放在一个优化任务里执行，在这之前的其他方法里，二者是独立进行的。在后端，使用IMU预积分进行位姿图优化，进一步提高了精度。

二、主要算法

1、非刚性匹配

在之前的算法里，畸变补偿和点云匹配独立进行，先对点云进行畸变补偿，随后使用补偿后的点云进行匹配得到位姿。

激光点畸变补偿往往采用imu信息，