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北航卡尔曼滤波与组合导航 第三次作业 SINS/GPS组合动态实验

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代码描述

北航卡尔曼滤波与组合导航 第三次作业 SINS/GPS组合动态实验

作业说明：

1.“IMU.dat”文件为原始惯导数据，其中，第1列为序号，第2列为UTC时间(单位：ms)，第3~5列是X、Y、Z方向陀螺输出的角速率(单位°/h)，第6~8列是X、Y、Z方向加速度计输出的比力(g，重力加速度)；

2.“GPS.dat”文件为GPS数据，其中，第1列为序号，第2列为UTC时间(单位：ms)，第3、4列分别是纬度、经度(单位：°)，第5列是高度(单位：m)，第6~8列是东向、北向和天向的速度(单位：m/s)；

3.IMU的初始姿态为：航向角=303.10881度(北偏东逆时针为正)，俯仰角=0.25516度，横滚角=1.76037度；

4.原始惯导数据率为100Hz；GPS数据率为20Hz；

5.惯导数据和GPS数据组合时按照UTC时间对齐，然后在对齐的时间点进行组合滤波；

6.滤波参数设置：

陀螺常值漂移：0.1度/小时；加速度计常值偏置：50ug；

GPS位置测量误差：水平0.1m，垂直0.15m；速度测量误差：0.01m/s；

作业要求：

1、进行SINS/GPS组合导航解算，给出源程序，并进行相应注释(导航坐标系为东北天地理坐标系)；

2、将SINS/GPS组合导航后的位置、速度、姿态数据画图输出，与GPS数据进行对比，并给出运动状态下、某一时间段内组合导航结果与GPS结果对比的放大图(三维位置、三维速度)；

3、将纯惯性导航平面轨迹、GPS导航平面轨迹以及SINS/GPS组合导航平面轨迹绘制在同一图像内进行对比；

4、给出状态估计阵P阵对角线元素的变化情况，对其进行分析，说明物理意义；

代码预览

GPS.dat

IMU.dat

test.m

test1.m

卡尔曼滤波实验三

卡尔曼实验三_蔡志旭_SY1717329.docx

作业说明.doc