百万级数据处理和定位错误_GNSS厘米级高精度定位服务，离不开这项关键技术...

自从1957年10月4日第一颗人造地球卫星Sputnik一号发射成功后，1958年12月就启动了第一代卫星导航系统—子午卫星系统的研制。经过几十年的发展，全球导航卫星系统(GNSS)已经进入了千家万户，改变着人们的生活方式。GNSS系统能够提供全球覆盖的、连续、实时、全天候的定位服务，是目前获取全球绝对位置的主要手段。随着我国北斗卫星导航系统的建设，我国在GNSS系统中扮演的角色从用户向服务提供者转变。GNSS系统不但可以提供米级的实时导航定位服务，还可以提供厘米甚至毫米级的高精度定位服务。GNSS高精度定位服务给地理信息产业带来了革命性的变化。

▲ GNSS定位原理

GNSS定位的原理与地面测量手段是相同的，即通过后方交会的方式确定用户的位置。已知每个卫星的坐标和站星距离，要确定用户的位置，相当于以每个卫星为圆心，确定一个球体，几个球体的交点就是用户坐标。要估计用户的三维坐标，至少需要列3个观测方程。而事实上，由于用户接收机时钟稳定度较差，也需要作为参数估计，GNSS定位至少需要估计4个参数，对应地需要至少4颗可见卫星。

载波相位模糊度解算是GNSS快速精密定位的关键技术。载波相位模糊度解算包括两部分：整周模糊度估计和整周模糊度检验。如果载波相位整周模糊度固定正确，可以实现厘米级甚至毫米级精度的定位，而一旦整周模糊度固定错误，则模糊度偏差会引起定位结果的跳变，并且导致定位结果发生系统性偏移。与其他导航技术相比，GNSS定位的可靠性问题一直被认为是GNSS应用于导航定位的主要技术挑战之一。过去二十年来，随着对GNSS系统、信号和误差源的深入理解，GNSS定位如何控制可靠性被认为是GNSS领域的一个开放性问题。

▲ GNSS载波相位模糊度示意图

载波相位观测只能测量初始相位中不足一周的部分(Fr₀)。只要能正确地确定未知的载波相位整周模糊度(N₀)，载波相位观测值就变成毫米级精度的距离观测值，从而提供厘米至毫米级精密定位服务。确定未知的载波相位整周模糊度的过程称为模糊度解算，包括模糊度估计和模糊度检验两部分。

《GNSS模糊度解算的可靠性评估与应用》(王磊著. 北京：科学出版社，2019.11)一书系统地介绍GNSS载波相位整周模糊度估计和整周模糊度检验的原理与方法及对应的可靠性评估理论。对于整周模糊度的估计而言，它的可靠性通常使用模糊度估计的成功率来衡量，而整周模糊度的检验则使用失败率作为可靠性指标。本书系统地介绍和比较各种整周模糊度检验的方法，并且重点阐述模糊度检验中的阈值确定方法。

• 第1章介绍GNSS模糊度解算技术的发展现状与技术挑战。

• 第2章讨论GNSS精密定位的各种数学模型，包括函数模型和随机模型。

• 第3章介绍GNSS整数估计理论和相应的可靠性评估方法。

• 第4章介绍GNSS整周模糊度检验的理论和方法，包括整数孔估计(IA)框架，模糊度检验的可靠性评估方法，并且比较各种孔估计器的检验性能。本书中，将目前所有的IA估计器分为4个大类，并且讨论和比较了各个IA估计器接受区、成功率和失败率。

• 第5章介绍GNSS模糊度接受性检验的阈值确定方法，包括对现有的阈值确定方法的评价，并且利用实测GNSS数据对模糊度检验的可靠性进行评估。

• 第6章总结GNSS模糊度解算的方法，以及本书的主要贡献，同时也介绍GNSS载波相位模糊度解算的可靠性控制相关的、仍然有待进一步解决的问题。

本书的主要贡献包括以下几点：

▋(1)系统地介绍了整数孔估计的相关理论。使用大量的仿真数据评估了不同IA估计器的性能。根据IA估计器的统计检验量特征将它们分为4类，分类揭示了不同IA估计量之间的相似点和不同点。这种归纳和总结有助于了解如何构造模糊度接受性检验量，并且有助于启发模糊度检验统计量构造的新思路。

▋(2)提出了模糊度接受性检验的一般假设检验模型，并与经典假设检验模型进行了比较。分析了模糊度接受性检验问题与一般假设检验问题的不同点，有助于更好地理解模糊度接受性检验的概率分布基础问题。

▋(3)提出了一种加权整数bootstrapping孔估计器，它具有比整数bootstrapping孔估计器更好的性能。同时WIAB估计器的成功率和失败率可以通过解析表达式精确计算。WIAB适合应用于采用IB估计器进行模糊度固定的情况。

▋(4)本书对似然比整数孔估计进行了系统的研究，并与最优整数孔估计器进行了比较。LRIA具有与OIA相同的接受区域形状，但其阈值确定方法不同。通过比较OIA和LRIA可知，在部分模型条件下，LRIA能够给出更合理的阈值。LRIA采用似然比而不是失败率作为可靠性度量，因此它通过控制固定成功率来控制模糊度解算的可靠性，而不是失败率。

▋(5)系统地介绍了模糊度接受性检验的阈值确定方法。在整数孔估计框架下，阈值确定方法成为独立的研究课题。本书将现有的阈值确定方法总结为4类，并对其优缺点进行了归纳总结。

▋(6)提出了一种新的模糊度接受性检验阈值确定方法，称为阈值函数方法。该方法抛开了数值仿真计算的过程，并且保留了固定失败率方法的可控失败率性质。阈值函数方法允许用户根据整数bootstrapping成功率直接计算FF阈值，因此FF阈值计算的复杂性显著降低。

▋(7)将固定失败率的阈值确定方法应用于实测的GNSS数据处理流程中，评估了阈值函数法在实测GNSS数据处理方面的性能，证明了FF方法在实际数据处理中的可行性，对工程用户也有一定的借鉴意义。

本文摘编自《GNSS模糊度解算的可靠性评估与应用》(王磊著. 北京：科学出版社，2019.11)一书“前言”“第6章  GNSS模糊度解算总结及发展方向”，有删减修改，标题为编者所加。

(博士后文库)

ISBN 978-7-03-062523-6

责任编辑：杨光华  李建峰

本书系统地介绍GNSS整周模糊度估计的理论和GNSS整周模糊度检验理论及其对应的可靠性评价方法与应用。本书还结合实际GNSS数据处理讨论GNSS模糊度可靠性控制的数据处理方法和处理效果。本书中包含一些关键概念的详细推导和原理性示意图，将复杂的数学问题可视化，便于读者直观地理解相关的概念。本书在对现有理论方法归纳总结的基础上，还融合该领域最新的方法与成果并且介绍GNSS模糊度的发展趋势。

本书适合卫星导航相关的研究生、科研人员及GNSS精密定位的算法工程师等作为专业参考书使用。本书涉及的混合整数模型的参数估计与可靠性理论也可应用于多输入多输出(MIMO)通信、密码学、雷达相位解缠等领域，可以作为相关领域研究人员的参考书目。

(本文编辑：刘四旦)

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