RTKLIB-PPP精密单点定位代码不完全解读

geodist(rtkcmn.c)

extern double geodist(const double *rs, const double *rr, double *e)

功能说明：
输入卫星和接收机在ECEF坐标系下的坐标，计算站星单位矢量（校正了地球自转）
假设测站坐标为$\left(X_R,Y_R,Z_R\right)$，卫星坐标为$\left(X_S,Y_S,Z_S\right)$，$\omega$为地球自转角速度，$c$为真空中光速，则由地球自转引起的距离改正为：
$$\Delta D_{\omega }=\frac{\omega }{c}\left[Y_s\left(X_R-X_s\right)-X_s\left(Y_R-Y_s\right)\right]$$
参数说明：

函数参数3个
double *rs       I   satellilte position (ecef at transmission) (m)
double *rr       I   receiver position (ecef at reception) (m)
double *e        O   line-of-sight vector (ecef)
return : geometric distance (m) (0>:error/no satellite position)

调用关系：
上级函数 ppp_res(ppp.c)

satazel(rtkcmn.c)

extern double satazel(const double *pos, const double *e, double *azel)

功能说明：
根据卫星坐标计算方位角和高度角

处理过程

站星矢量模<=0（即没有探测到卫星）或卫星高度角太小时，排除该颗卫星，exc[i]=1

参数说明：

函数参数3个
double *pos      I   geodetic position {lat,lon,h} (rad,m)
double *e        I   receiver-to-satellilte unit vevtor (ecef)
double *azel     IO  azimuth/elevation {az,el} (rad) (NULL: no output)
                              (0.0<=azel[0]<2*pi,-pi/2<=azel[1]<=pi/2)
return : elevation angle (rad)

调用关系：
上级函数 ppp_res(ppp.c)

model_trop(ppp.c)

static int model_trop(gtime_t time, const double *pos, const double *azel,
                      const prcopt_t *opt, const double *x, double *dtdx,
                      const nav_t *nav, double *dtrp, double *var)

功能说明：
根据不同的对流层模型计算对流层延迟
参数说明：

函数参数9个
gtime_t		time		I
const double	*pos		I	receiver position {lat,lon,h} (rad,m)
const double	*azel		I	[azimuth,elevation]
const prcopt_t	*opt		I	config参数
const double	*x		I	状态向量
double		*dtdx		O
const nav_t	*nav		I
double		*dtrp		O	对流层延迟
double		*var		O	

处理过程：
1.TROPOPT_SAAS，调用tropmodel(rtkcmn.c)
2.TROPOPT_SBAS，调用sbstropcorr
3.TROPOPT_EST或TROPOPT_ESTG或TROPOPT_ZTD，调用trop_model_prec

tropmodel(rtkcmn.c)

extern double tropmodel(gtime_t time, const double *pos, const double *azel,
                        double humi)

功能说明：
saastamoninen 模型估计对流层延迟
参数说明：

函数参数4个
gtime_t time     I   time
double *pos      I   receiver position {lat,lon,h} (rad,m)
double *azel     I   azimuth/elevation angle {az,el} (rad)
double humi      I   relative humidity
return : tropospheric delay (m)

处理过程：

1.根据接收机位置和时间计算压强pres和温度temp
2.计算水汽压力$e=6.108\times \exp \left[\frac{17.15T-4684.0}{T-38.45}\right]\times h_{\text{rel}}$
3.计算天顶角$z=\pi /2-el$
4.估计对流层静力学延迟trph和湿延迟trpw
$$\begin{array}{c}{T}_h=\frac{0.0022768p}{1.0-0.00266\cos (2\varphi )-0.00028h\times 10^{-3}}\times \frac{1}{\cos z}\\ T_w=0.0022768\left(\frac{1255}{T}+0.05\right)e\times \frac{1}{\cos z}\\ T_r=T_h+T_w\end{array}$$

sbstropcorr(rtkcmn.c)

extern double sbstropcorr(gtime_t time, const double *pos, const double *azel,
                          double *var)

功能说明：
SBAS模型也叫EGNOS模型，它最大的好处时计算对流层天顶延迟时不需要实测的气象数据，只需要接收机高度和5个气象参数（气压、温度、水蒸气、温度下降率、水蒸气温度下降率）就能估计延迟。
参数说明：

gtime_t		time	I   time
double   	*pos    I   receiver position {lat,lon,height} (rad/m)
double   	*azel   I   satellite azimuth/elevation (rad)
double   	*var    O   variance of troposphric error (m^2)
return : slant tropospheric delay (m)

处理过程：
1.根据接收机所处纬度估计气象参数met[]
2.估计对流层天顶干延迟$d_{dry}=z_{dry}{\left(1-\frac{\beta H}{T}\right)}^{\frac{g}{R_d\beta }}$，$Z_{\text{dry }}=\frac{10^{-6}{k}_1{R}_{d}P}{g_m}$
3.估计对流层天顶湿延迟$d_{wet}=z_{wet}{\left(1-\frac{\beta H}{T}\right)}^{\frac{(\lambda +1)T}{R_d\beta }-1}$,$Zwet=\frac{10^{-6}{k}_2{R}_4}{g_m(\lambda +1)-\beta R_d}\times \frac{e}{T}$
其中$H$是海平面接收机高度；$T$是海平面的温度值（K）；$\beta$是温度下降率（K/m）；Rd=287.054J/(kg.K)；$\lambda$水蒸气湿度下降率；$P$海平面气压（mbar）；$e$是水蒸气压（mbar）
4.计算投影函数m
这里cosz=sinel
5.计算var

trop_model_prec(ppp.c)

static double trop_model_prec(gtime_t time, const double *pos,
                              const double *azel, const double *x, double *dtdx,
                              double *var)

功能说明：
用精密对流层模型计算对流层延迟
参数说明：

函数参数6个
gtime_t time     I   time
double   *pos    I   receiver position {lat,lon,height} (rad/m)
double   *azel   I   satellite azimuth/elevation (rad)
double	*x	I
double	*dtdx	O	对流层三个参数{湿延迟投影函数m_w,北电离层梯度系数，东电离层梯度系数}，用于后续确定H阵
double   *var    O   variance of troposphric error (m^2)
return : tropospheric delay (m)

处理过程：
1.用saastamoinen模型估计对流层天顶延迟zhdtropmodel(rtkcmn.c)
2.调用NMF模型计算干投影函数m_h
3.计算湿投影函数$m=m+m\ast \cot El\ast G_N\ast \cos Az+m\ast \cot El\ast G_E\ast \sin Az$
4.计算var
5.返回对流层延迟

model_iono(ppp.c)

static int model_iono(gtime_t time, const double *pos, const double *azel,
                      const prcopt_t *opt, int sat, const double *x,
                      const nav_t *nav, double *dion, double *var)

功能说明：
计算电离层延迟
参数说明：

gtime_t  time I   time
double    *pos    I   receiver position {lat,lon,height} (rad/m)
double    *azel   I   satellite azimuth/elevation (rad)
prcopt_t *opt  I processing options
int	sat	I	satellite number
double	*x	I
nav_t	*nav	I
double	*dion	O
double	*var	O

处理过程：
1.IONOOPT_SBAS时调用sbsioncorr(sbas.c)
2.IONOOPT_TEC时调用iontec(ionex.c)，细节参考spp代码解析
3.IONOOPT_BRDC时调用ionmodel(rtkcmn.c)细节参考spp代码解析
4.IONOOPT_EST时直接估计
5.IONOOPT_IFLC时跳过先不估计
6.IONOOPT_STEC时调用pppcorr_stec(ppp_corr.c)

corr_meas(ppp.c)

static void corr_meas(const obsd_t *obs, const nav_t *nav, const double *azel,
                      const prcopt_t *opt, const double *dantr,
                      const double *dants, double phw, double *L, double *P,
                      double *Lc, double *Pc)

功能说明：
对伪距P和载波相位L观测值进行修正，包括卫星天线相位/接收机天线相位/相位缠绕/dcb；根据系统选择不同的组合观测频点，把无电离层组合观测值放入Lc/Pc中
参数说明：

函数参数11个
obsd_t		*obs		I	observation data
nav_t		*nav		I	navigation data
double		*azel		I	[azimuth,elevation]
prcopt_t	*opt		I	processing options
double		*dantr		I	接收机天线相位修正
double		*dants		I	卫星天线相位修正
double		phw		I	相位缠绕修正
double 		*L		O	修正后的相位观测值
double		*P  		O 	修正后的伪距观测值
double  	*Lc  		O	修正后的无电离层组合相位观测值
double  	*Pc  		O 	修正后的无电离层组合伪距观测值

调用关系：
上级函数 corr_meas(ppp.c)ppp_res(ppp.c) udbias_ppp(ppp.c)下级函数 satsys(rtkcmn.c) testsnr(rtkcmn.c)
处理过程：

1.根据输入的卫星天线相位修正数/接收机天线相位修正数/相位缠绕修正数对L和P观测值进行修正；
2.当星历为EPHOPT_SSRAPC或EPHOPT_SSRCOM时进行SSR码修正；否则进行dcb修正；修正值存储在L[],P[]中；
3.无电离层组合模型：伽利略/SBAS/北斗系统选用L1/L5组合观测；其它选用L1/L2组合观测；组合观测值存储在Lc[],Pc[]中。