2.1 Simulink接口
1) 变量由Simulink导入CarSim(导入变量)
可由Simulink导入到CarSim中的变量可达160多个,主要分为以下几部分:
n 控制输入
n 轮胎/路面输入
n 轮胎的力和力矩
n 弹簧及阻尼力
n 转向系统的角度
n 传动系的力矩
n 制动力矩及制动压力
n 风的输入
n 任意的力和力矩
图2.1 CarSim导入变量分类
我们可以在Simulink中定义变量,也可以在其他软件中定义并导入Simulink模型中,导入的变量将叠加到 CarSim内部相应的变量中。
2)变量由CarSim导入Simulink(导出变量)
导出变量可以应用于用户自定义的Simulink模型,CarSim的导出变量多达560之多,如车辆的位置、姿态、运动变量等。
图2.2 CarSim导出变量分类
图2.3为CarSim软件所提供的一个CarSim与Simulink联合仿真的例子
图2.3 简单驾驶员模型
2.2 CarSim与Simulink联合仿真
以CarSim中所提供的与Simulink联合仿真的一个例子为例(稍有修改),来介绍CarSim与Simulink联合仿真的整个过程。
例:
车型
B-class,Hatchback:No ABS
初始车速
65km/h
节气门开度
0
档位控制
闭环四档模式
制动
2s后紧急制动
方向盘转角
0deg
路面
对开路面
仿真时间
10s
仿真步长
0.001s
说明:选用同一车型的两辆汽车,同样的仿真工况,但其中一辆加入在Simulink中建立的ABS控制器,相当于一辆汽车带有ABS,而另一辆汽车没有带ABS,方便对比。
(1) 双击桌面上CarSim的图标,运行CarSim,这里选用是的CarSim8.0版本;
图2.6 CarSim主界面
由图2.6可以看到在CarSim主界面中,主要有三大部分:车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后处理。用户可以修改车辆参数,根据需要来设置仿真工况,图2.6中所示为双移线仿真工况