文章介绍了Lead-Lag控制器的不同表达方式，包括线性形式（Gc(s)=(1+aTs)/(1+Ts),a>1和Gc(s)=(1+bTs)/(1+Ts),b<1），以及频率响应形式（如截止频率ωz和ωp）。还提及了时间常数T1和T2在控制器设计中的应用。
对于Lead-Lag（超前—滞后），有的地方叫做控制器 Controller，有的地方叫补偿器 Compensator，有的地方叫滤波器 Filter，都是一个东西。
Lead-Lag也有几种不同的形式，一种是
G c ( s ) = 1 + a T s 1 + T s , ( a > 1 ) G c ( s ) = 1 + b T s 1 + T s , ( b < 1 ) G_c(s) = \frac{1+aTs}{1+Ts}, (a>1) \\ G_c(s) = \frac{1+bTs}{1+Ts}, (b<1) Gc(s)=1+Ts1+aTs,(a>1)Gc(s)=1+Ts1+bTs,(b<1)
这种方法是控制器设计时需要参数 a , b a,b a,b。
一种是
G c ( s ) = s / ω z + 1 s / ω p + 1 o r G c ( s ) = ω p ω z s + ω z s + ω p G_c(s) = \frac{s / \omega_z + 1}{s/\omega_p + 1} \quad {\rm or} \quad G_c(s) =\frac{\omega_p}{\omega_z} \frac{s + \omega_z }{s+ \omega_p} Gc(s)=s/ωp+1s/ωz+1orGc(s)=ωzωps+ωps+ωz
这里 ω z , ω p \omega_z,\omega_p ωz,ωp 都是截至频率，开环系统的截至频率接近于闭环系统的带宽，可以看作带宽。
还有一种为
G c ( s ) = 1 + T 1 s 1 + T 2 s G_c(s) = \frac{1+T_1s}{1+T_2 s} Gc(s)=1+T2s1+T1s
其中， T 1 , T 2 T_1,T_2 T1,T2 表示时间常数。
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