有刷电机电流

1.FastDecay与SlowDecay区别

        这个衰减都是指的电流变化。

        SlowDecay一般指的是刹车，也就是逻辑表里面的11，这个时候，电压变化不大，所以线圈电感电压变化不大，因此电流变化不大。

        FastDecay指的是，打开对边的MOS（依赖体二极管也算），对应逻辑表里面的00。这个时候，由于线圈本身电压原来<VM，当前>VM，因此变化大。因此电流变化大。电压也会有尖峰，V+=

2.电机刹车与coast的理解

       coast

        可以想象成，反向电动势由于MOS都断开了，因此反向电动势无处释放。只有电机本身的摩擦阻力让电机缓慢停下来

        刹车

        由于电机刹车的时候，电流会从转动时候的电流，慢慢衰减到0，然后反向电动势原因，电流会越过0电流，有一个瞬间的反向电流。这取决于刹车前，转速带来的反向电动势大小以及线圈内阻大小。Ibrake=Vbmef/R。这个反向电压不大。