matlab simulink 车辆能耗_[Lib库 1]CoppeliaSim差分避障小车的Simulink实现

• [连载 0]Vrep入门介绍
• [连载 1]Vrep小车建模——前进和转向
• [连载 2]Vrep小车建模——内嵌脚本
• [连载 3]Vrep小车建模——matlab控制
• [连载 4]Vrep导入三维模型——PUMA560机械臂
• [连载 5]Vrep--Matlab Robitic Toolbox--PUMA560机械臂控制
• [番外 1]Vrep小车机械臂抓取
• [Lib库 1]CoppeliaSim差分避障小车的Simulink实现(B站视频讲解)
• [Lib库 2]CoppeliaSim机械臂抓取的Simulink实现(B站视频讲解)
• 知乎专栏：Vrep机器人动力学建模仿真

前言

前言是一堆牢骚话，不影响教程阅读，可直接跳过~~
自从发布了连载5之后，已经有一年半的时间没有再更新教程了。做这个系列的教程最初的目的是为了让大家能够快速入门，掌握Vrep软件的使用和Matlab的一些协同仿真，但是越往后面做，涉及到的东西越多，知识和工具越具体，耗费的时间当然也是成倍的增加，因此关于机械臂的动力学建模，我一直在想用一个什么模式能够把这个讲清楚，而不是单纯的炫技（很多教程和书本都喜欢堆公式和简单问题高大上化(￣ω￣;)，但是总结下来就是那几个公式，分成牛顿欧拉法和拉格朗日法（其他的方法没有用过），这里还是建议直接看《机器人学导论（原书第4版）》这本书。换句话说，你学到了动力学这部分之后，对问题的理解就需要自己去看书了，教程只能说个大概，效率绝对没有老老实实啃书高。

当然不更新教程一方面是因为自己懒（机器人领域涉及太大，实在学不过来），另一方面是准备一个教程真的很费时间！！！这个不是和大家抱怨，因为每个教程都需要先回想我当时的状态和知识储备，然后怎么安排才能把这个教程的内容表达出来，然后准备案例，写代码注释，然后开始截图等等事情，期间至少两周所有的业余时间，过程真的非常折磨，然后发出去又没人看(￣ω￣;)，心理拔凉拔凉的。这就是恶性循环，如果世界按照往常一样，那这个教程可能真的像大部分教程一样，成为历史和回忆了。

然而一场疫情改变了全部的生活节奏，在家办公的日子一下子让自己有了很多业余时间，如果关注我淘宝店铺的同学们应该会知道我之前在店铺里发布过一个Vrep和Simulink的工具箱（现在Vrep都已经更名为CoppeliaSim了(⊙o⊙)…），这个工具箱是结合Simulink和vrep两大仿真工具的桥梁，方便搭建控制模型。说实话这几年python发展特别迅猛，在知乎上也是看到各种问题说是matlab的份额是不是被python取代了很多，这个的确是，但是要问Simulink是不是也是这样，那我只能说，Simulink目前毫无对手……这个就不展开讨论了，如果你没有用过Simulink，可以尝试学一学，毕竟现在Simulink的帮助文档已经大部分翻译成中文了。