ros 写node 存储数据到txt_ROS MoveIt平台结合NODE-RED控制一个MIT电机

最新推荐文章于 2024-01-06 15:04:12 发布

weixin_39604557

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文章标签： ros 写node 存储数据到txt

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39604557/article/details/111665303

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本文介绍了如何使用ROS节点和NODE-RED进行MIT电机的控制，包括CAN驱动配置、NODE-RED编程电机控制以及ROS与NODE-RED的通信准备。重点讲述了ROS的rosbridge和NODE-RED的拖曳式编程在物联网中的应用，强调了简单易用的编程方式对于制造业工程师的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

首先需要硬件，我有1台智擎的电机，1台海泰HT-03电机，一台普通的工控机（买来是WIN7，自己用U盘重装成ubuntu 16，再安装ros-kinetic），一套价格300左右的底架工装（youtube上很多国外网友用的3D打印，我觉得那个一来耗时间，二来速度快了容易碎裂）

不需要写额外的上位机代码，就可以用命令行形式来驱动跟监听电机状态

再去某宝上买好USB2CAN的模块，价格100左右

然后在linux上设置

sudo modprobe can
sudo modprobe vcan
sudo modprobe slcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

注意：某宝上的USB2CAN模块比较多，不要买太便宜的几十块钱的，便宜货是基于CH340芯片做的通信，那玩意儿传输速度太慢. MIT电机需要100K的CAN BUS2.0 的传输速度

电源为24V，功率要足够，如果担心买来的开关电源功率不足，就挥霍一下买个二手的中信的ZXD2400可调电源，700左右。

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