LINUX环境下用命令行控制MIT电机

我的硬件环境：
1台工控机，买的淘宝的典籍工控机，买来以后自己用U盘改成了UBUNTU 16操作系统
1台深圳智擎的MIT电机
1个24V稳压电源。我用的是中信的ZXD2400可调稳压电源，没有使用便宜的明伟开关电源。我觉得用24V的明伟开关电源足够了
1个USB2CAN模块。 这个是最关键的，必须买一个支持高速的USB2CAN模块，一般的低速模块是不能用的

这个模块最高支持1Mkps的速度，这个速度也是MIT电机所需要的。

实拍图如下：

蓝灯已亮，说明电机已经使能（国内不同牌子的MIT电机，使能灯的颜色不一样。海泰电机的使能灯颜色是绿色）

接线图如下：

下面是命令行代码：

1 ubuntu里安装can-util模块

sudo apt-get install can-utils

2 启用can功能

sudo modprobe can
sudo modprobe vcan
sudo modprobe slcan

3 设置can波特率并开启CAN

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

4 发送电机使能报文

cansend can0 00000001#fffffffffffffffc

后面就可以用这种方式来发送MIT电机的CAN报文来实现电机控制了

其实如果仅仅是在ubuntu下对电机做简单的测试，用某个开源的上位机即可：

microbus 软件还行，看上去不支持扩展帧，但对于MIT电机足够
MIT电机只支持标准数据帧

配合NODE-RED，就可以用其他更方便的形式来控制电机了：

只要在ubuntu里安装好nodered即可
注意nodered不能以docker的形式安装，因为在docker里面，nodered无法获得sudo权限