四足机器人专题之三十：MIT四足机器人力控电机优劣分析及解决办法

已于 2024-07-31 11:53:23 修改
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分类专栏： # 四足机器人MIT Cheetah mini 【5】嵌入式系统平台硬软件底层开发 文章标签： 单片机 嵌入式硬件
于 2021-12-17 14:23:09 首次发布
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本文深入探讨了MIT四足机器人力控电机的优缺点，并提出了解决办法。电机方案采用类似T-Motor U8的型号，利用电流环实现驱动器端的输出扭矩。然而，电机在长期运行、高负载和散热方面存在挑战。优点在于低成本实现力控，且无需额外传感器。解决办法包括优化CAN指令和考虑使用绝对式编码器，但编码器的滞后可能影响性能。
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本文先对四足机器人力控电机优劣分析及解决办法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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