高翔orbslam_ORB-SLAM2

ORB-SLAM2

ROS版本：

1

2sudo chmod 777 ORBvoc.txt

sudo chmod 777 TUM1.yaml

话题名字为：/camera/rgb/image_color和/camera/depth/image，修改ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc文件中的监听话题名，再./build_ros.sh。(编译可能出错)

(需要用opencv2.4.9来进行编译)，即在CMakeList.txt中写成

find_package(OpenCV 2.4.9 EXACT REQUIRED)

ROS版本：1

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28RGBD：

roscore

cd ~/hujun_file/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2

rosrun ORB_SLAM2 RGBD ORBvoc.txt TUM1.yaml

rosbag play --clock hujun_file/bag/create_map/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag

Stereo:

cd ~/h