方向余弦阵微分方程
假设b系和i系有共同的原点,b系相当于i系角速度为
从
系到
系的坐标
系变换矩阵为
,再假设
系中有一个固定矢量r,则固定矢量在两坐标系下的转换关系为:
对两边微分:
注意
-
表示 b到i系的坐标在b系中的投影
注意到:r是
系中固定矢量,所以有
。由于
系相对于
系角速度为
,所以在