文章目录 方向余弦矩阵欧拉角为小角度时的DCM方向余弦矩阵的微分方程求解微分方程 方向余弦矩阵 方向余弦矩阵的每一个元素都是方向余弦 欧拉角为小角度时的DCM 当三个欧拉角均为小角度时(小角度近似),对应的方 向余弦矩阵可简化为: 由上图可知,当欧拉角都非常小的时候,其实欧拉角所表达的姿态,就有点接近向量的属性了 方向余弦矩阵的微分方程 上述推导可以得出,一个方向余弦矩阵的微分等于这个方向余弦矩阵自身乘以b系相对于参考系的角速度投影在b系里面的反对称阵 求解微分方程 如果上述前提不满足,可以提高采样率,使得时间间隔变小,在短时间内,可以视旋转方向不变