惯性导航算法(三)-方向余弦矩阵(下)

最新推荐文章于 2023-05-07 01:27:45 发布
最新推荐文章于 2023-05-07 01:27:45 发布
阅读量1.2k 收藏 11
点赞数
分类专栏： 惯性导航原理与算法 文章标签： 算法 惯性导航 卫星导航 组合导航 PSINS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/absll/article/details/124834728
版权

文章目录

方向余弦矩阵

方向余弦矩阵的每一个元素都是方向余弦

欧拉角为小角度时的DCM

当三个欧拉角均为小角度时（小角度近似），对应的方
向余弦矩阵可简化为：
在这里插入图片描述
由上图可知，当欧拉角都非常小的时候，其实欧拉角所表达的姿态，就有点接近向量的属性了

方向余弦矩阵的微分方程

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
上述推导可以得出，一个方向余弦矩阵的微分等于这个方向余弦矩阵自身乘以b系相对于参考系的角速度投影在b系里面的反对称阵

求解微分方程

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
如果上述前提不满足，可以提高采样率，使得时间间隔变小，在短时间内，可以视旋转方向不变

十八与她
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 1
    评论
专栏目录
基于方向余弦矩阵的姿态解算设计.pdf
06-11
北航的基于方向余弦矩阵的姿态解算设计ppt。主要讲解了惯性系、地理系 地心系、载体系的定义，以及各坐标系间的方向余弦阵的变换求解。适合惯性导航和视觉SLAM的学习。
interpol.rar_flagcxd_惯性系；矩阵_方向余弦矩阵
07-14
在更新时间间隔内计算与本地运动(相对于惯性系)关联的方向余弦矩阵。
DCM、欧拉角、四元数和欧拉向量之间的转换函数：在4种类型之间转换旋转数据的函数：DCM、欧拉角、四元数和欧拉参数。-matlab开发
05-30
SpinCalc 是一个整合的 matlab 函数，它将在包含的 4 种类型之间转换任何旋转数据。 还将在 2 种不同的欧拉角集类型之间进行转换。 可以输入多个方向。 对于N个方向： DCM ===> 3x3xN多维数组EA### ===> Nx3 矩阵欧拉向量 ===> Nx4 矩阵四元数 ===> Nx4 矩阵 输入包括错误检查标志，当欧拉角接近奇点或当适当的值偏离统一时，该标志将发出警告。 因不正确的 DCM 等而发出的致命错误。 *****注意用户***** 我有很多关于转换为欧拉角集的问题。 将数据转换为欧拉角时，您必须确保要平移的方向不接近奇点。 奇异欧拉集是无法按特定旋转顺序唯一转换为 3 个变量的方向。 单数集如下： 类型 1 转数：123 - 132 - 213 - 231 - 321 - 312 如果第二个旋转角度为 -90 或 90 度，则为单数。 类型 2
由方向余弦矩阵计算姿态四元数
12-29
由方向余弦矩阵计算其对应的四元数。四元数第一位为标量部分，后三位为矢量部分。考虑了四元数的两值问题。
利用欧拉角旋转正交_NXP传感器融合笔记02(旋转,欧拉角,旋转矩阵)
weixin_39870155的博客
11-05 565
这篇基主要覆盖官方视频的第1讲和第2讲，第12讲，和 AN5021的一小部分。主要介绍旋转，旋转矩阵和参考坐标系的知识描述三维空间物体状态需要6维坐标想要描述一个刚体在空间中的状态(姿态+位置)至少需要6个数字，三轴坐标+三个角度： 描述一个刚体在三维空间的状态至少需要6个数字我们使用右手系我们全部采用右手系，啥叫右手系呢，分两个小知识点：拿出右手，三个指头分别指向XYZ角速度： 大拇指指向轴向，...
方向余弦阵微分方程及其求解
撼树蜉蝣自觉狂，书生技痒爱论量。
09-29 1690
1.方向余弦阵微分方程 \qquad假设bbb系与iii系具有共同的原点，bbb系相对于iii系转动的角速度为ωib\omega_{ib}ωib​，从iii系到bbb系的坐标系变换矩阵记作CbiC_b^iCbi​，为时变矩阵。假设rrr为iii系中一固定矢量，在矢量rrr在bbb系与iii系之间的转换关系为:ri=Cbirb(1)r^i=C_b^ir^b \tag{1}ri=Cbi​rb(1) \qquad将式(1)两边对时间微分得:r˙i=C˙birb+Cbir˙b(2)\dot{r}^i=\dot{C}
4-方向余弦矩阵
伊伊_f
10-09 2151
方向余弦矩阵介绍
SLAM基础知识记录--数学知识--方向余弦矩阵与等效旋转变量
avenger_fang的博客
12-02 848
在惯导的使用中，我们时常要使用到姿态的更新，这里复习一些关于姿态变化的相关知识。两个坐标系之间的关系，可以通过描述，即我们通常熟悉的旋转矩阵SO(3)。根据欧拉转动定理，刚体从一个位置到另一个角位置的任意转动总能够等效于绕某一固定轴的一次转动，这一固定轴和转角就构成了的概念。我们将记为从b系到i系的坐标变换矩阵，也就是从i系到b系得坐标系变换矩阵，这里可以总结：i系为参考坐标系，放到上方，b系为动坐标系，放在下方。
捷联惯导系统学习2.3（方向余弦阵微分方程）
weixin_37781153的博客
08-30 1173
张量 如何证明一矢量的一导为角速度与该矢量的叉乘？ 参数说明： r:r是在i系的固定矢量 rd:i系固定矢量r在d系的投影 C:i系到d系的转换矩阵 wi:在b系观察 b系相对于i系的角速度 -wi:i系相对于b系的角速度 d():微分 已知: d(r)=0(在i系的固定矢量)d(r)=0(在i系的固定矢量)d(r)=0(在i系的固定矢量) d(rd)=−wi×rdd(r_d)=-w_i\times r_dd(rd​)=−wi​×rd​（证明） 转换矩阵 r=C∗rdr=C*r_d
python捷联惯导的姿态解算_惯导解算数学基础2(方向余弦矩阵及微分方程求解)
weixin_39618275的博客
12-22 1319
方向余弦阵微分方程假设b系和i系有共同的原点，b系相当于i系角速度为 从 系到 系的坐标系变换矩阵为 ,再假设 系中有一个固定矢量r,则固定矢量在两坐标系下的转换关系为： 对两边微分： 注意 表示 b到i系的坐标在b系中的投影 注意到：r是 系中固定矢量，所以有 。由于 系相对于 系角速度为 ，所以在 系上观察r的角速度为 .并且有 .因而上面那个微分公式可以变成: ...
方向余弦阵解算姿态角
07-24
方向余弦阵解算问题
方向余弦矩阵
08-14
方向余弦矩阵（DCM），是APM飞控解算角度的核心算法
方向余弦矩阵DCM解算角度
08-14
主要讲述的是方向余弦矩阵，该文档能够快速让人理解DCM的原理，对apm里的DCM算法有更深理解
方向余弦矩阵求欧拉角解算
07-31
方向余弦矩阵求欧拉角
天鹰优化算法AO-樽海鞘群优化算法SSA-黄金正弦优化算法GSA-蝴蝶优化算法BOA-正余弦优化算法SCA【单目标优化算法】在
最新发布
12-26
天鹰优化算法AO-樽海鞘群优化算法SSA-黄金正弦优化算法GSA-蝴蝶优化算法BOA-正余弦优化算法SCA【单目标优化算法】在23个测试函数上对比（Matlab代码实现） 天鹰优化算法AO-樽海鞘群优化算法SSA-黄金正弦优化算法...
坐标系变换推导(欧拉角、方向余弦矩阵、四元数)+代码解析
u014717398的博客
05-07 8109
记录坐标系变换与推导的过程学习与自我扫盲。
捷联惯导基础知识解析之一（姿态表示方法基础知识）
热门推荐
wuwuku123的博客
03-25 1万+
1、定轴运动与非定轴运动 即转轴固定不动的转动；因此可得知，在捷联惯导应用中，X、Y、Z轴在空间中都存在转动，所以整个过程为非定轴运动。 2、不可交换性误差： 起因：在非定轴转动情况下， 描述姿态运动的微分方程是非线性的， 其离散化求解会引起转动不可交换误差。 解决：通过陀螺的输出(增量形式)构造等效旋转矢量以补偿和降低不可交换误差。 3、反对称矩阵形式 并且，反对称矩阵的转置是其...
惯性导航算法（一）
可乐不加糖
11-06 3694
惯性导航基础--姿态描述与微分方程
惯性导航算法(四)-四元数+姿态四元数
十八与她的博客
05-18 5020
文章目录四元数四元数的引出四元数的定义四元数的表示方式四元数的运算法则四元数的三角函数表示法四元数的旋转变换/算子欧拉旋转定理– 坐标系的等效转动姿态四元数姿态四元数的微分方程姿态四元数微分方程的求解四元数和DCM姿态更新的问题解决该问题的方案 四元数 四元数的引出 1.上述运算相当于将z 表示的平面向量旋转了一个角度𝜙 。 类似地，特定形式的复数（四元数）也可用来表示三维空 间中向量的旋转。(乘的时候，把长度自由度消掉，也就是模定义成1) 2.复数由两个自由度，它可以看作是二元数；扩展到三维空间时，由二
c语言实现三维方向余弦矩阵转换为标准四元数
05-24
三维方向余弦矩阵（DCM）是一个 $3 \times 3$ 的旋转矩阵，可以表示物体在三维空间中的方向。如果要将 DCM 转换为标准四元数，可以按照以下步骤进行： 1. 计算矩阵的迹 $tr(\textbf{C})$，其中 $\textbf{C}$ 是 DCM...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

十八与她

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值