matlab机器人工具箱求逆矩阵,MATLAB机器人工具箱（三）正逆运动学与轨迹规划

机器人工具箱中的SerialLink 类中有现成的函数：

SerialLink.fkine(theta)，可以直接对已经建立的机器人模型做运动学分析

SerialLink.ikine(T) 可以求逆运动学参数。

正/逆运动学

在上篇机器然建立的基础上，进行正运动学分析

theta=[0 0 -pi/2 pi/2 pi/2 0];

T=robot.fkine(theta) %计算机器人正运动学，括号内为theta值

T1=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi);

T2=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi/2);

robot.plot(theta);%显示机器人图像，括号内为theta值

robot.plot([0 0 0 0 0 0]);

q1=robot.fkine([0 0 -pi/2 pi/2 pi/2 0]);%计算机器人正运动学

q7=robot.fkine([0 0 0 0 0 0]);

q2=(robot.ikine(T1)*180)/pi;%计算机器人逆运动学，关节坐标向量

q3=(robot.ikine(T2)*180)/pi;%计算机器人逆运动学，关节坐标向量

T25=robot.A([2 3 4 5],theta);%计算变换矩阵T25

T25=robot.A([2:5],theta);

cchain=robot.trchain;%转换为基本变换序列

q=robot.ikine(q1);%逆运动学

%q5=robot.ikine6s(q1,'ru');%逆运动学

j0=