Matlab 六轴机器人建模

埃斯顿六轴ER6-730-MI机器人

clear;
clc;
L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', pi/2);
L4 = Link('d', 25, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L6 = Link('d', 8, 'a', 0, 'alpha', 0);
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]);
robot.name='ERrobot';
robot.display();
theta=[pi/2 pi/2 0 0 0 0];
robot.plot(theta);
robot.teach();

仿真结果