matlab机器人工具箱函数说明,matlab机器人工具箱 轨迹生成函数jtraj代码详解

Matlab中nargin变量是函数输入参数的个数。nargout变量是函数输出的个数

轨迹生成函数jtraj()的代码详解：

function [qt,qdt,qddt] = jtraj(q0, q1, tv, qd0, qd1)

一般情况下输入参数：q0初始各个关节的角度。q1最终点的各个关节的角度，tv：可以理解为时间，也可以理解为步数。一般用这三个就够了。函数会将qd0，qd1置零。

输出qt：不同时间内各个关节的角度，qdt，角速度，qddt，角加速度。

函数的核心是五次多项式插值。每一个角度的变化轨迹是个5次函数。

对于一次从静止点到静止点的运动，约束条件方程左边的值我们是知道的。一般情况下初始点的速度与加速度为0.即：

约束方程的解为：