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原文链接: 常见移动机器人多角度对比分析(包含原文PDF百度云下载链接)
不同机器人的构型不同,各方面的性能也存在差异,因此应用的场景也是不同的。
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- 室内场景
麦轮移动平台和全向轮移动平台主要应用在室内场景,比如仓库搬运、机器人竞赛等领域,该领域可充分发挥其机动、灵活的优点。
四驱四转机器人也主要作为货物搬运AGV、自动停车AGV被应用在室内场景,也是得益于其运动灵活、负载能力较强的优点。
两轮差速驱动机器人常被作为迎宾接待机器人的底盘、科研验证测试平台,也主要应用于室内场景,因其底盘上的万向轮较小,越障性能偏弱,不适合室外场景。
此外,从轮子的耐磨性角度考虑,麦轮、全向轮、万向轮、舵轮不如普通橡胶轮耐磨,因此使用这些轮子的机器人,最好还是在应用在室内场景。
从灵活性角度考虑,室内多存在狭窄通行的场景,因此应该选择灵活性好、运动速度要求不高的移动平台。
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- 室外场景
除上述机器人外,剩余的机器人均常被应用于室外场景,其实也可以应用于室内场景,只是在室外场景应用中更有优势。
如car-like robot,速度空间面积偏小,灵活性欠佳,在狭窄区域的通过性较差,而在室外场景中,如普通道路等(硬质路面),就非常适合car-like robot,高低速均可满足,且控制相对简单,常被作为无车人平台进行实验测试。
履带式机器人和四轮驱动机器人相似,更适合在非结构化(软质)地面上运动,因为这两种机器人在转向过程中,对地面的横向摩擦较大,如果在硬质地面,会对轮胎、履带造成严重的磨损,而在软质地面则可以减轻磨损,且履带式机器人和四轮驱动机器人动力较强,更适合障碍物较多的野外非结构化场景,因此常被应用于野外科考、排爆侦察等场景。
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