halcon中面到面的距离_HALCON高级篇：3d相机标定（三）应用之任意角度测量平面进行测量...

引言：

C#

任意测量平面进行测量

这个实验是把标定板置于任意方向及倾斜角度下(当然是在相机的景深范围内)，测量两点距离。

演示代码：*如果没标定先进行标定

*calib()

*磁盘载入标定结果

read_calib_data('D:/交流群的问题/skcircle1589_3d相机标定(三)/calib.ccd', CalibDataID)

*进行标定

calibrate_cameras(CalibDataID, Error)

*取得相机内参

get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CameraParameters)

stop ()

* open_framegrabber ('GigEVision2', 0, 0, 0, 0, 0, 0, 'progressive', \

-1, 'default', -1, 'false', 'default', '94aab8029638_Microvision_MVEM500M', 0, -1, AcqHandle)

* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01

list_files ('D:/交流群的问题/skcircle1589_3d相机标定(三)/', ['files','follow_links'], ImageFiles)

tuple_regexp_select (ImageFiles, ['\\.(tif|tiff|gif|bmp|jpg|jpeg|jp2|png|pcx|pgm|ppm|pbm|xwd|ima|hobj)$','ignore_case'], ImageFiles)

for i:=0 to |ImageFiles| - 1 by 1

read_image (Image, ImageFiles[i])

*grab_image(Image, AcqHandle)

dev_get_window(WindowHandle)

*write_image(Image, 'tiff', 0, 'D:/交流群的问题/skcircle1589_3d相机标定(三)/img4.tif')

TmpCtrl_PlateDescription := 'E:/Program Files/MVTec/HALCON-19.11-Progress/calib/calplateHG30.cpd'

TmpCtrl_FindCalObjParNames := 'sigma'

TmpCtrl_FindCalObjParValues := 1

*取当前标定板的位姿

create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibHandle)

set_calib_data_cam_param (CalibHandle, 0, [], CameraParameters)

set_calib_data_calib_object (CalibHandle, 0, TmpCtrl_PlateDescription)

find_calib_object (Image, CalibHandle, 0, 0, 0, TmpCtrl_FindCalObjParNames, TmpCtrl_FindCalObjParValues)

get_calib_data_observ_points (CalibHandle, 0, 0, 0, TmpCtrl_MarkRows, TmpCtrl_MarkColumns, TmpCtrl_Ind, CameraPose)

*设置原点位置

set_origin_pose (CameraPose, 0.0, 0.0,0, CameraPose)

startInx:=0

endInx:=13

dev_display(Image)

dev_set_draw('margin')

disp_circle(WindowHandle, TmpCtrl_MarkRows[startInx], TmpCtrl_MarkColumns[startInx], 64)

disp_circle(WindowHandle, TmpCtrl_MarkRows[endInx], TmpCtrl_MarkColumns[endInx], 64)

*可以看到这个是像素的距离

distance_pp(TmpCtrl_MarkRows[startInx], TmpCtrl_MarkColumns[startInx],\

TmpCtrl_MarkRows[endInx], TmpCtrl_MarkColumns[endInx], Distance)

*像素点映射为世界坐标上的点

image_points_to_world_plane(CameraParameters, CameraPose, \

TmpCtrl_Mark