cartographer安装_cartographer安装

最新推荐文章于 2024-05-30 15:46:54 发布

weixin_39636645

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文章标签： cartographer安装

官方推荐使用wstool和rosdep构建其ROS运行环境，为了提高构建速度，推荐使用Ninja系统：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

此外，再安装一些依赖：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y clang cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libcurl4-openssl-dev libeigen3-dev 
                          libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build stow

构建新的工作空间：

$ cd ~
$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ wstool init src
$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
$ wstool update -t src

以上倒数第二条指令会创建一个文件，写进去cartographer涉及到的三个repo地址，最后一条指令其实就是执行各自的git clone操作。

执行倒数第二条操作，有时候会报错，提示信息如下：

content.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
ERROR in config: Unable to download URL [https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall]: 
                 <urlopen error [Errno 111] Connection refused>

查了一下，有的说可能是某些证书问题导致的，解决办法就是执行这个操作时连自己手机热点，试了，有效；另外，连公司网络怎么都过不去，但是连家里无线就可以。

执行完最后一条指令，发现src目录下只有cartographer和cartographer_ros两个文件夹，其实需要的东西还少一个ceres-solver，被墙的原因，科学上网应该可以，我自己是在github上直接搜的，然后拉到本地编译安装。

接下来会说一下这个库以及其它依赖的安装，但在这之前，先大概说一个下载下来的这三个packet的基本功能。

1. cartographer

主要的slam算法在这个里面，主要包括前端的slam会产生submap列表，基于短时间比较稳定这一特性；优化部分会做回环，现在还不确定只在回环的时候做优化还是说所有的node和submap之间都可以做优化，像landmark这种有绝对位姿的观测也是放在优化这里面。

2. cartographer_ros

这个模块相当于一个接口，基于ros的通信机制把传感器和算法模块建立连接，所以主要是做一些话题的订阅发布，没有这个模块的话算法也能运行，但是要自己实现通信。

3. ceres-solver

google开源的一个优化框架，我现在看到的是拿一些约束构造最小二乘模型，然后调用非线性的求解方法进行优化，像L-M这些。

框架的事大概提一下，后面会详细说，现在继续依赖的安装。

先是Ceres-solver：

VERSION="1.13.0"

$ git clone ceres-solver/ceres-solver
$ cd ceres-solver
$ git checkout tags/${VERSION}
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. -G Ninja -DCXX11=ON
$ ninja
$ CTEST_OUTPUT_ON_FAILURE=1 ninja test
$ sudo ninja install

这里把远程repo的地址换成了git上可以直接pull下来的，可以不用翻墙，比较重要的就是一定要切换到指定的分支或者tag，可以避免不必要的冲突。

然后是abseil-cpp：

$ git clone abseil/abseil-cpp
$ cd abseil-cpp
$ git checkout d902eb869bcfacc1bad14933ed9af4bed006d481
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -G Ninja 
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
    -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON 
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/stow/absl 
    ..
$ ninja
$ sudo ninja install
$ cd /usr/local/stow
$ sudo stow absl

这个最早看过，但是现在忘了它能用来做什么，后面再看，重要的就是一定要切换分支。

还有就是protoc：

VERSION="v3.4.1"

$ git clone protocolbuffers/protobuf
$ cd protobuf
$ git checkout tags/${VERSION}
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -G Ninja 
    -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON 
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
    -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF 
    ../cmake
$ ninja
$ sudo ninja install

这个比较重要，网上一堆跟这个有关的错误，大概原因就是因为版本有冲突，ros自带一个protoc，2.6.1好像，然后要求的3.4.1，看网上用3.6.1，有的人能过，有的过不了。

然后有的解决方案是把ros自带的那个版本卸载了，应该是有些人可以解决问题，但是操作了一遍，那个电脑到现在还进不了图形界面，在一个新装的电脑上试的，只要选对了版本，自带的那个不用卸载也是可以的。

该装的基本就装完了，接下来参考官方指令继续：

$ src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

这个可以不用了，上面已经确定过版本，手动安装了，接下来：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

这里的第一步可能会有些问题：

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
Then you can execute

按照提示删了就可以：

$ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

接下来就是构建和运行：

$ catkin_make_isolated --install --use-ninja

如果protoc版本不对，这里通常会出现问题，提示信息如下：

collect2: error: ld returned 1 exit status
ninja: build stopped: subcommand failed.
<== Failed to process package 'cartographer':
  Command '['/home/lifeiqi/catkin_ws/install_isolated/env.sh', 'ninja', '-j8', '-l8']' returned non-zero exit status 1

Reproduce this error by running:
==> cd /home/lifeiqi/catkin_ws/build_isolated/cartographer && /home/lifeiqi/catkin_ws/install_isolated/env.sh ninja -j8 -l8

在新电脑上安装还算顺利，关于之前安装中出现的其它问题，需要等那个电脑进入图形界面才能再看到了，到时候再汇总。

然后尝试跑一些离线数据：

$ source/install_isolated/setup.bash
$ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${DATA_PATH}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

奉上安装过程的参考链接，主要还是参考官方文档：

1. https:// google-cartographer-ros.readthedocs.io /en/latest/compilation.html#building-installation
2. Cartographer - Cartographer documentation
3. cartographer超详尽安装教程！_qq_26482237的博客-CSDN博客

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