cartographer安装出现的问题及解决！！

cartographer安装出现的问题及解决

首先要吐槽一下，这个东西安装太困难了，真的是很搞人心态。
相信很多人都会集中在下面我讲的几个问题

1.rosdep问题

参考网上及官网的安装过程中安装完proto后会进行

sudo rosdep init

以及

rosdep update

我去！就这一步卡了我一下午加半个上午的时间。肯定会出现这个错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
上网查了各种方法，什么各种编辑文件啊，ip地址啊，wget啊，不加证书啊，甚至还要有说让我升级系统的，，，升级完之前的东西不都没了么，我才不干！因为这毕竟是ros的问题，于是我就去查找了ros滴神“古月居”，他文章里正好写了如何解决！真的很感谢！！
第一步：

sudo gedit /etc/hosts

第二步：
在打开的文件里最后面添加：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com;

修改完后，保存，再次执行：

sudo rosdep init
rosdep update

就是这么简单的一个操作，让一些人搞了半天，比如我。。。

2.cartographer

接下来是重头戏了，编译！！
最后进行catkin_make_isolated --install --use-ninja的时候，肯定会有人遇到下面这个问题（由于我没截图，就从网上找了个图片）：
其实，问题不在这！！你再往上翻一下，会提示error：

-- Found GMock: gmock_main;-lpthread  
CMake Error at CMakeLists.txt:32 (find_package):
  By not providing "Findabsl.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "absl", but
  CMake did not find one.


  Could not find a package configuration file provided by "absl" with any of
  the following names:


    abslConfig.cmake
    absl-config.cmake


  Add the installation prefix of "absl" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "absl_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "absl"
  provides a separate development package or SDK, be sure it has been
  installed.

找了半天才找到解决办法：

sudo apt-get install stow
sudo chmod +x ~/cartographer_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
cd ~/cartographer_ws/src/cartographer/scripts
./install_abseil.sh

这个路径要自己修改！

3.ceres-solver

终于再次编译的时候就没有这个问题了。但是到后面又出现cere的问题：

error: variable or field ‘it’ declared void
   for (typename C::const_iterator it = container.begin();
                                   ^
ninja: build stopped: subcommand failed.
<== Failed to process package 'ceres-solver': 
  Command '['/home/fzc/catkin_google_ws/install_isolated/env.sh', 'ninja', '-j4', '-l4']' returned non-zero exit status 1

问题解决：
你原来肯定有安装过cere。所以只需将src工程目录下的cere-solver文件夹删除即可！！！
运行：

参考文章：
链接: https://www.guyuehome.com/12640.
链接: https://wenda.ncnynl.com/article/4.
链接: https://blog.csdn.net/feng_zhengchao/article/details/105792719.
加油兄弟们！坚持就是胜利！