ros 发布信息频率_ROS常用命令汇总

ROS系统也是通过命令行操作,总结了下平时工作中使用的命令工具，以后使用多会陆续添加.

查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/saneri/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

roscore  命令是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

$ roscore

rosrun 命令

rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。

用法:

$ rosrun [package_name] [node_name]

现在我们可以运行turtlesim包中的 turtlesim_node节点,你会看到打开了一个 turtlesim 窗口:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

rosls 命令

rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令(罗列目录).

用法：

# rosls  [ 本地包名称[/子目录] ]

示例：

$ rosls beginner_tutorials/CMakeLists.txt include package.xml src

roscd 命令

roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

用法：

# roscd [ 本地包名称[/子目录] ]

示例：

saneri@localhost:~$ roscd roscpp

saneri@localhost:/opt/ros/kinetic/share/roscpp$ pwd/opt/ros/kinetic/share/roscpp

roscd log命令

使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：

$ roscd log

rosnode 命令

rosnode 显示当前运行的ROS节点信息

rosnode list 获得运行节点列表

rosnode info node-name 获得特定节点的信息

rosnode ping node-name 测试节点是否连通

rosnode kill node-name 终止节点

rosed 命令

rosed 是