ros知识点1-1：节点发布话题，并设置发布频率

1 创建节点发布话题

#include "ros/ros.h"
// 针对ros中文本内容需要添加的头文件
#include"std_msgs/String.h"
// 发布方实现
int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"Ergouzi");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    // 编写发布逻辑并发布数据
    // 要求以10hz频率发布数据，并且文本后添加编号
    ros::Rate rate(10);   //0.1s发布一次
    std_msgs::String msg;
    int count=0;
    while (ros::ok())
    {
        // 解决中文乱码问题
        setlocale(LC_ALL,"");
        count++;
        // msg.data="hello";
        //实现字符串的拼接
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello --->"<<count;
        msg.data=ss.str();
        pub.publish(msg);

        // 添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        
        ros::spinOnce();//官方建议添加，处理回调函数
    }

        return 0;
    }