arduino小车电机不转_【智能小车】第6课 跳圆舞曲的智能小车

一、往期回顾

上期拓展中提到让智能小车边走边唱的任务，牛牛老师认为：先给智能小车一个前进的指令，然后再智能小车唱歌。因为在没有给出新的运动指令的情况下，唱歌结束前前进的指令一直在执行中。因此可以把程序写成下图所示

此程序是双电机以PWM50的速度一直前进，能否让小车绕着圈转动起来呢？这就是今天要解决的内容。

一、新课内容

1、左转右转

上期我们讨论过，当两个电机存在速度差的时候小车就会转弯，左边电机速度慢就往左转，右边的速度慢就往右转。而且速度差越大转弯的角度就越大。

所以在上面的程序中调整一下左右电机的速度就可以让小车转动起来。

程序上半部分

2、跳圆舞曲

先来看看圆舞曲，牛牛老师也把它的音符与音名转换过来了。

从这首圆舞曲中可以看出，头一句是向右转，第二句是向左转，再转个圈。那么我们可以让智能小车一边唱圆舞曲一边根据歌词跳舞。因此，这里可以借鉴上一课拓展内容中的边走边唱的程序。

  这程序是不是把你的眼睛也看花了吧。

  由于程序太长，只能缩小了后才能看全局，而且程序中有右转左转生重复调用。因此，这里如果要把程序做得简洁一些，需要运用模块指令。

  可以把右转和左转各做一个模块指令，把每一句做成一个模块指令，这样主程序就可以做得非常简洁了。如下图所示：

看看实际效果视频吧。

一、拓展提升

根据上述视频以及你自己实验的结果，调节左右电机的速度，让第一句唱完刚好小车右转一圈，第二句唱完刚好小车也左转一圈，最后，当第三四喝完时，小车刚好走完一个8字。这样这曲圆舞曲是不是更完美呀?

往期回顾

第1课组装可爱的智能小车

第2课走进神奇的Arduino世界及节日的彩灯(1)

第2课走进神奇的Arduino世界及节日的彩灯(2)

第4课门小车动起来

第5课会唱歌的智能小车

购买小车

如果你觉得这个课程对于有帮助请点击右下角“在看”，支持作者。