c++ hough变换代码_图像引擎里的旋转变换--Euler Angle&Quaternion

在实时图形渲染里， 矩阵变换是计算物体位置，物体形状，光照以及摄像机方向等等重要操作的基本载体。而在矩阵变换中有一种特殊的变换形式--旋转变换。本文将主要介绍旋转变换的基础原理， 不会讲解具体API的应用。

旋转变换有三种主要的表达形式--rotation matrix（旋转矩阵），euler transform(欧拉变换)， 和quaternion transform（四元数变换）。本文将对rotation matrix（旋转矩阵），欧拉变换和四元数变换的基本原理，转换关系和适用情况进行介绍。

1.概念介绍及推导原理

Rotation Matrix

在transform中旋转最直接的表现形式，具体原理也很简单：

对于二位坐标中的一个vector V

, 参数化

V， 我们得到 v =

。如果我们把这个向量逆时针旋转

， 此时向量变成

，通过三角变换，有

v =

。如果变成矩阵的形式，我们得到

=

=

和原vector比较， 我们有rotation

=

。

如果我们回到三维坐标系，如果一个向量V（x,y,z）是关于x轴旋转的，那么对于V来说， x坐标是不会产生变换的， 变换的维度在yz平面上。因此，在homogeneous transform（齐次变换）的homogeneous matrix应该是

， 同理

，

矩阵的trace， 对角线元素之和等于

Euler Transform

首先介绍head， pitch, roll的概念。本文将沿用real time rendering 一书中的写法，有的地方也写做roll， pitch, yaw, 图示如下：

懒得用别人的图写来源就随手图自己画了张:^)

一般情况下，camera都会放在-z上，在world space的坐标为(0,0,-1)。

回到欧拉角当中， 欧拉矩阵将关于三坐标轴的旋转结合在一起，因此有了：

。

综合上面关于关于各个坐标轴矩阵的计算，有：

=

此时注意h,p,r相乘的顺序为逆序。

由欧拉角转换为matrix3x3的函数也十分简单明了，照搬上述公式即可，不再赘述。

对于设计师来说，欧拉角的优势是直接，在小角度变换时方便，然而欧拉角有一些严重的局限性：

1. gimbal lock： 万向节锁

动图来自wikipedia。 这种动图很形象的展示了什么是gimbal lock -- 失去一个维度上的自由度。简单地说，当绿环和粉环对齐时，蓝环和粉环产生的旋转是一样的。这就造成了一个问题，由于我们只锁定了一个旋转维度，本应由三维旋转变成二维，而现在只有一维了，这就叫失去了一个维度上的自由度。

从数学的角度来讲，在上面提到的欧拉矩阵中， 当cosp=0， sinp=1的时候，也就是pitch角度等于

时，

变成了

,

该物体的旋转仅有r+h决定。 然而我们仅确定了一个方向p的角度为90度， 而物体仅有一个旋转物体，因此我们说该物体失去了一个方向上的自由度，也就是gimbal lock。

2.插值问题：由于欧拉角一般由矩阵计算，我们非常的难以进行两组欧拉角之间的插值。在两个矩阵之间进行矩阵的插值变换时非常繁琐的。可见欧拉角的局限性是非常严重的，因此我们提出另外一个概念，quaternion四元数。

Quaternion

quaternion通过旋转轴和围绕这条旋转轴的角度来表示一次旋转。一般情况下相比于欧拉角，把旋转直接转换成quaternion要比变成欧拉角便捷一些。而且,对于运动中的物体，例如摄像机旋转，很多时候都需要进行方向插值(orientation interpolation)，也就是在旋转的起点和终点进行插值来获得运动轨迹上每一点(像素点)的变化, 这时采用quaternion要比欧拉角方便许多。

quaternion的定义，一般写作

，由实数部分和虚数部分组成。实数部分，一般写作

,虚数部分一般写作

。我们有

。而虚数部分，又有

，其中x,y,z对应坐标系中x轴y轴z轴。其中我们有

这条性质很重要。我们在euler angle和quaternion的变换中会用到。

另外，很多quaternion的乘法，加法，共轭等性质很容易查到，就不一一赘述了。

在这里重点只讲一条方便理解quaternion的性质，unit quaternion，也就是单位四元数。

unit quaternion可以写成

, 其中

是三维单位向量，长度为1。因此，我们也有

的长度等于

， 其中

， 因此有

=1。 很好理解。

在单位向量中，

是旋转轴，

是旋转角的1/2，如下图所示。

其中

是虚数部分，

是虚数向量，也就是旋转轴，

是实数部分。

三种旋转表示方法的基本性质就介绍到这里。作为开发者我们常常会遇到三种旋转表示方法之间的转化，以下将介绍三种旋转表示方法之间的转换。

2.Rotation Matrix，Euler Angle和Quaternion之间的相互转换

Euler angle和rotation matrix之间的转化其实上文提过，代码直接照搬上述公式即可。

因为所有的transform，无论是旋转还是平移，最终都要变成4x4矩阵代入到每个vertex的计算当中去，因此quaternion和matrx44之间的转换经常用到，所以先讲quaternion和matrix4x4之间的转化方法。

quaternion->matrix44 先上公式

其中

， 对于单位向量来说， n=1， 所以s=2，对于单位向量我们有

上代码：

matrix44 

简单粗暴。

matrix4x4->quaternion:

首先重要的一点是计算matrix的trace，也就是对角线之和，下面用t代替。

这样我们就得到了

和matrix trace的关系，我们的转化就方便多了，四条公式：

上代码。

inline quaternion toQuaternion(const matrix44& mat) {
	float trace = mat[0][0] + mat[1][1] + mat[2][2] + mat[3][3];
	float qw = 1.f / 2 * sqrt(trace);
	float qx = (mat[2][1] - mat[1][2]) / (4 * qw);
	float qy = (mat[0][2] - mat[2][0]) / (4 * qw);
	float qz = (mat[1][0] - mat[0][1]) / (4 * qw);
        assert(trace > 0);
	quaternion ret;
	ret.w = qw;
	ret.v = vector3f(qx, qy, qz);
	return ret;
}

注意我这里是放在header文件里所以用了inline。

对于设计和策划来说，欧拉角是一种更直接的表示方法，而对于开发者来说，quaternion的计算更容易，所以两者的转换经常涉及到。

euler angle->quaternion:

对于欧拉角来说，三个方向，我们把每个方向的变换都转化为quaternion，再按照旋转顺序相乘，我们就得到了最终的quaternion。

对于x-pitch方向， 我们有

,

y-head方向， 我们有

,

z-roll方向， 我们有

按照

的方向相乘，

, 得到

此时注意乘法的方向，从后往前，根据最开始提到的quaternion的基本性质，化简得到：

这样一个quaternion的qw， qx， qy， qz就对应得到了。如果你用到的不同的h,p,r方向，那么对应的结果就会不一样，应该重新计算。

上代码：

quaternion::quaternion(const eulerAngle& ea) {
	float cosa, sina, cosb, sinb, cosg, sing;
	cosa = std::cos(ea.pitch / 2.f);
	sina = std::sin(ea.pitch / 2.f);
	cosb = std::cos(ea.head / 2.f);
	sinb = std::sin(ea.head / 2.f);
	cosg = std::cos(ea.roll / 2.f);
	sing = std::sin(ea.roll / 2.f);
	w = cosg * cosa * cosb + sing * sina * sinb;
	v.x = cosg * sina * cosb - sing * cosa * sinb;
	v.y = cosg * cosa * sinb + sing * sina * cosb;
	v.z = cosg * sina * sinb + sing * cosa * cosb;
}

quaternion->euler angle:

这里我们要用到欧拉变换里的公式：

在这个矩阵中，很容易得到

,

,

。

所以直接通过反三角函数就可以求得其中的值。这里注意，由于

定义域的关系，p角只能确定从-90度到90度之间。

上代码：

eulerAngle::eulerAngle(const quaternion& q) {
	float x = q.v.x, y = q.v.y, z = q.v.z, w = q.w;
	float e20 = 2.0f * (x * z - w * y);
	float e22 = 1.0f - 2.0f * (x * x + y * y);
	head = std::atan2(-e20, e22);
	float e21 = 2 * (y * z + w * x);
	e21 = e21 > 1.0f ? 1.0f : e21;
	e21 = e21 < -1.0f ? -1.0f : e21;
	pitch = std::asin(e21);
	float e01 = 2.0f * (x * y - w * z);
	float e11 = 1.0f - 2.0f * (x * x + z * z);
	roll = std::atan2(-e01, e11);
}

这里我们跑一跑，确定转换关系是否正确：

eulerAngle ea(0.2f, 0.4f, 1.0f);
quaternion q(ea);
eulerAngle test(q);
std::cout << test << std::endl;

没问题，误差可以接受。

总结

以上就是关于旋转矩阵，欧拉变换和四元数组的基本概念和转换关系的全部内容。下一篇我们将介绍quaternion里面的特殊函数， slerp 插值函数和vectorRotation。