STC15W408AS无感BLDC电机驱动程序
- 本程序来源于开源《51单片机STC15W404AS驱动无感无刷电机BLDC 开源》
原项目作者，实现了基本的BLDC无感电机的控制功能，如果你想借用请仔细阅读作者的开源文档。
- 在这里主要是针对程序进行验证，采用逻辑分析仪，采集3路PWM引脚信号来参看驱动时的运行效果。
- 通过串口发送指令来控制。
逻辑分析仪工具
-
Logic采集的数据情况(采集的是U V W)
-
采用自制的STC15W408AS开发板
-
程序采用的是内部晶振，频率选择35MHz
串口调试命令说明
程序代码
/******************************************/
//
// 该程序工作的主频是35MHz
// STC15W408AS
// 作者：瑞生
// 博客：http://www.rationmcu.com
//
/******************************************/
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/* STC15W408AS寄存器补充 */
sfr AUXR1 = 0XA2;
sfr CCON = 0XD8;
sfr CMOD = 0XD9;
sfr CCAPM0 = 0XDA;
sfr CCAPM1 = 0XDB;
sfr CCAPM2 = 0XDC;
sfr CL = 0xE9;
sfr CCAP0L = 0xEA;
sfr CCAP1L = 0xEB;
sfr CCAP2L = 0xEC;
sfr CH = 0xF9;
sfr CCAP0H = 0xFA;
sfr CCAP1H = 0xFB;
sfr CCAP2H = 0xFC;
sbit CF = CCON^7;
sbit CR = CCON^6;
sbit CCF2 = CCON^2;
sbit CCF1 = CCON^1;
sbit CCF0 = CCON^0;
sbit PPCA = IP^7;
sfr P2M1 = 0X95;
sfr P2M0 = 0X96;
sfr CMPCR1 = 0XE6;
sfr CMPCR2 = 0XE7;
sfr AUXR = 0X8E;
sfr TH2 = 0XD6;
sfr TL2 = 0XD7;
sfr P4 = 0xc0;
sfr P5 = 0xc8;
sfr PCA_PWM0 = 0XF2;
sfr PCA_PWM1 = 0XF3;
sfr PCA_PWM2 = 0XF4;
sfr P1ASF = 0X9D;
sfr ADC_CONTR = 0XBC;
sfr PCON2 = 0X97;
sfr SPSTAT = 0xCD; //
sfr SPCTL = 0xCE; //
sfr SPDAT = 0xCF; //
//按键控制 启动 加速 减速 停转
sbit ADD = P1^2;
sbit DEL = P5^5;
sbit PWM2_L = P3^2;
sbit PWM1_L = P3^3;
sbit PWM0_L = P3^6;
#define DISABLE_CMP_INT CMPCR1&=0X7F // 关闭比较器
#define ENABLE_CMP_INT CMPCR1|=0X80 // 打开比较器
/*************************/
unsigned char Step=0; // 换相步骤
unsigned char PWM_Value=0; // 决定PWM占空比的值
unsigned char QD_Sign=0; // 0 没有启动 1启动
void Delay1ms() //@35MHz
{
unsigned char i, j;
i = 35;
j = 8;
do
{
while (--j);
} while (--i);
}
void delay_ms(unsigned int ms)
{
while(ms)
{
Delay1ms();
ms=ms-1;
}
}
void Delay1us() //@35MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
i = 6;
while (--i);
}
void delay_us(unsigned int us)
{
while(us)
{
Delay1us();
us=us-1;
}
}
// 换相序列函数
void StepXL(void)
{
switch(Step)
{
case 0: // AB
CCAP0H=PWM_Value;CCAP1H=0;CCAP2H=0; // 打开A相的高端
PWM0_L=0;PWM2_L=0;PWM1_L=1; // 打开B相的低端
ADC_CONTR = 0XED; // 选择P1.5作为ADC输入 即c相电压
CMPCR1&=0xDF; // PIE=0，关闭上升沿中断
CMPCR1|=0x10; // NIE=1，使能下降沿中断
break;
case 1: // AC
CCAP0H=PWM_Value;CCAP1H=0;CCAP2H=0; // 打开A相的高端
PWM0_L=0;PWM1_L=0;PWM2_L=1; // 打开C相的低端
ADC_CONTR = 0XEC; // 选择P1.4作为ADC输入 即B相电压
CMPCR1&=0xEF; // NIE=0 ,关闭下降沿中断
CMPCR1|=0x20; // PIE=1，使能上升沿中断
break;
case 2: // BC
CCAP0H=0;CCAP2H=0;CCAP1H=PWM_Value; // 打开B相的高端
PWM0_L=0;PWM1_L=0;PWM2_L=1; // 打开C相的低端
ADC_CONTR = 0XEB; // 选择P1.3作为ADC输入 即a相电压
CMPCR1&=0xDF; // PIE=0，关闭上升沿中断
CMPCR1|=0x10; // NIE=1，使能下降沿中断
break;
case 3: // BA
CCAP0H=0;CCAP2H=0;CCAP1H=PWM_Value; // 打开B相的高端
PWM1_L=0;PWM2_L=0;PWM0_L=1; // 打开A相的低端
ADC_CONTR = 0XED; // 选择P1.5作为ADC输入 即c相电压
CMPCR1&=0xEF; // NIE=0 ,关闭下降沿中断
CMPCR1|=0x20; // PIE=1，使能上升沿中断
break;
case 4: // CA
CCAP0H=0;CCAP1H=0;CCAP2H=PWM_Value; // 打开C相的高端
PWM1_L=0;PWM2_L=0;PWM0_L=1; // 打开A相的低端
ADC_CONTR = 0XEC; // 选择P1.4作为ADC输入 即B相电压
CMPCR1&=0xDF; // PIE=0，关闭上升沿中断
CMPCR1|=0x10; // NIE=1，使能下降沿中断
break;
case 5: // CB
CCAP0H=0;CCAP1H=0;CCAP2H=PWM_Value;// 打开C相的高端
PWM0_L=0;PWM2_L=0;PWM1_L=1; // 打开B相的低端
ADC_CONTR = 0XEB; // 选择P1.3作为ADC输入 即a相电压
CMPCR1&=0xEF; // NIE=0 ,关闭下降沿中断
CMPCR1|=0x20; // PIE=1，使能上升沿中断
break;
default:break;
}
}
/*****************串口配置函数**********************/
void serial_open(void)
{
SCON = 0X50;//工作在串口模式
AUXR |= 0X04;//
TL2 = 0X71;// 9600 @35MHz
TH2 = 0Xfc;
AUXR|=0X10;//
}
/******************串口发送数据函数********************/
void senddata(uchar data_buf)
{
SBUF = data_buf;
while(!TI);
TI = 0;
}
// PWM初始化函数
void PWM_Init(void)
{
PWM0_L=0;
PWM1_L=0;
PWM2_L=0;
CMOD=0X0C; //选择系统时钟/6为时钟源，即频率=35M/6/256=22.8K
CL=0; // PCA计数器清零
CH=0;
PCA_PWM0 = 0X00;
CCAP0H=0; // 初始化占空比为0% H的值装载到L中
CCAP0L=0;
CCAPM0=0x42; // 设置为PWM模式
PCA_PWM1 = 0X00;
CCAP1H=0; // 初始化占空比为0%
CCAP1L=0;
CCAPM1=0x42; // 设置为PWM模式
PCA_PWM2 = 0X00;
CCAP2H=0; // 初始化占空比为0%
CCAP2L=0;
CCAPM2=0x42; // 设置为PWM模式
CR = 1;
}
// ADC初始化函数
void ADC_Init(void)
{
P1ASF = 0X38; // 开通P1.3 P1.4 P1.5的AD输入口
ADC_CONTR=0XE0; // 打开ADC电源 设置最大转换速度
IE|=0X20; // EADC=1 允许ADC中断
}
void ADC_ISR() interrupt 5
{
ADC_CONTR&=0xEF; // 清ADC转换标志
ADC_CONTR|=0X08; // 启动ADC转换
}
// 比较器启动函数
void CMP_Init(void)
{
CMPCR1=0X0c; // P5.4作为比较器的反相输入端，ADC引脚作为正输入端
CMPCR2=0x10;// 个时钟滤波
}
// 比较器中断函数
void CMP_ISR(void) interrupt 21
{
CMPCR1 &=0XBF; // 需软件清除中断标志位
TH0=0x00; // 给定时器初值
TL0=0X00;
if(Step<5)Step++;
else Step=0;
StepXL();
}
// 电机启动函数
unsigned char QiDong(void)
{
unsigned int timer = 300,i;
DISABLE_CMP_INT;
PWM_Value = 20; // 占空比=20/256=7.8%
Step=0;
StepXL();
delay_ms(5);
while(1)
{
for(i=0;i<timer; i++)
{
delay_us(50); //
}
timer-= timer/15+1;
if(timer < 25)
{
QD_Sign=1; // 标志已经启动
return(1);
}
if(Step<5)Step++;
else Step=0;
StepXL();
}
}
// 定时器0初始化函数
void T0_Iint(void)
{
TMOD=0X01; // T0工作于16位计数模式
TH0=0x00; //
TL0=0X00;
ET0=1;// 允许ET0中断
}
// 定时器0中断函数(如果进入定时器0中断，代表电机停转，用于保护)
void T0_ISR(void) interrupt 1
{
PWM0_L=0;PWM1_L=0;PWM2_L=0;
CCAP0H=0;CCAP1H=0;CCAP2H=0; // 占空比为0
TR0=0;
EA=0;
DISABLE_CMP_INT;
TH0=0x00; //
TL0=0X00;
QD_Sign=0; // 标志没有启动
QiDong(); // 再次启动
ENABLE_CMP_INT; // 打开比较器中断
EA=1; // 打开总中断
TR0=1; // 打开定时器0
}
/**********************************************/
void main(void)
{
uchar rec=0; // 串口接收数据
// uchar i;
PWM_Init(); // 初始化PWM
ADC_Init(); // 初始化ADC
CMP_Init(); // 初始化比较器
serial_open(); // 打开串口
T0_Iint(); // 定时器0初始化(如果进入定时器0中断，代表电机停转，用于保护)
while (1)
{
// 如果串口收到数据(这部分是串口控制 启动 加速 减速 停转)
if(RI)
{
rec=SBUF; // 把接收到的数据给了rec
RI=0; // 清串口接收标志
if(rec==0x22) // 加速
{
if(PWM_Value<250)
{
PWM_Value++; // 增加占空比
}
}
else if(rec==0x33) // 减速
{
if(PWM_Value>10)
{
PWM_Value--; // 减小占空比
}
}
else if(rec==0x11) // 电机启动
{
QiDong(); // 启动
ENABLE_CMP_INT; // 打开比较器中断
EA=1; // 打开总中断
TR0=1; // 打开定时器0
}
else if(rec==0x44) // 停转
{
CCAP0H=0;CCAP1H=0;CCAP2H=0; // 占空比为0
PWM0_L=0;PWM1_L=0;PWM2_L=0;
EA=0; // 关总中断
DISABLE_CMP_INT; // 关比较器中断
}
senddata(SBUF);
}
// 此部分是按键控制 启动 加速 减速 停转
if(ADD==0) // 按下了增加加速按键
{
delay_ms(20);
if(ADD==0)
{
if(QD_Sign==0)// 如果没有启动
{
QiDong(); // 启动
ENABLE_CMP_INT; // 打开比较器中断
EA=1; // 打开总中断
TR0=1; // 打开定时器0
}
else if(PWM_Value<250)
{
PWM_Value++; // 增加占空比
}
}
}
else if(DEL==0) // 按下了减速按键
{
delay_ms(20);
if(DEL==0)
{
if(PWM_Value>10)
{
PWM_Value--; // 减小占空比
}
else // 停转
{
CCAP0H=0;CCAP1H=0;CCAP2H=0; // 占空比为0
PWM0_L=0;PWM1_L=0;PWM2_L=0;
TR0=0;
EA=0;
DISABLE_CMP_INT;
TH0=0x00; //
TL0=0X00;
QD_Sign=0; // 标志没有启动
}
}
}
}
}
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