matlab 四元数叉乘,四轴飞行玩具的姿态解算的原理3. 点乘与叉乘；四元数

在讲四元数之前，先讲下向量的点乘和叉乘。

我们先假设有两个向量 :

a = [Xa Ya Za] 　　b=[Xb Yb Zb]

一 . 点乘(·)：

点乘又叫内积，他是两个向量的各项乘积之和，其值为一个标量。用数学式可以表示为：

C= ∑a(i)*b(i) 　　(i= 1~3);

或者

C= a · b  = Xa*Xb + Ya*Yb+ Za*Zb

又或者

C = a·b = |a||b|·cos(θ); (θ为ab的夹角)

又或者

显然这就是最简单的1*N型矩阵乘法。

几何意义：

点乘能计算出矢量(向量)之间的夹角。这是由于：

C = a·b = |a||b|·cos(θ); (θ为ab的夹角)

所以

θ  = arccos{ C / (|a||b| }

二 .叉乘(x):

叉乘的数学定义如下：

1. 行列式表示法