【飞控入门基础】 四元数

四元数 

四元数（Quaternions）是由威廉·卢云·哈密顿在1843年爱尔兰发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。如果把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数就是二维空间。四元数也称为超复数。四元数形式为：

其中a为实部，b , c , d为虚部，i , j , k为虚数单位。

i , j , k三者的关系为：

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1.向量的叉乘

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2. 四元数的叉乘

两个四元数p和q,分别为：

也可以表示为：

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四元数叉乘运算公式为：

两个四元数叉乘后的结果为：

                 

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