1. 外参旋转矩阵初始化
在VINS的Feature Detection and Tracking模块中,用Harris特征匹配,通过F矩阵和RANSAC算法恢复出
;相应地使用IMU陀螺仪数据预积分得到
;
这两个测量量满足:
*
=
*
将测量得到的R用四元数表示,并用四元数的运算(左乘右乘)得到约束方程:
*
= 0
用多组数据得到超定方程:
*
= 0
通过求最小二乘解,得到
,
中包含Huber核权重,权重通过残差矩阵(IMU项与camera的findFundamentalMat所得旋转矩阵之间差别)计算得到,差别越大的