fanuc机器人码垛编程实例_发那科六轴机械手码垛实例笔记

发那科六轴机械手码垛实例笔记

这次码垛的目标是一个6*3*1的测试工装板，利用一体式两段气缸，配合拧紧工具，对每个工位进行拧紧

如下图，刚开始程序肯定进行复位，等待位

检测原位传感器，然后置位一级气缸，使吸钉管到吸钉位，打开吸真空阀，检测压力传感器是否满足，如果有就保持，下一步到码垛程序

如下图，按F1指令，添加码垛指令，有4种类型

PALLETIZING B_i  --对应所有工件的姿势一定，堆上时的底面(最底下的面)形状为直线(工件都在xyz一直线上)，或底面为平行四边形的情形，堆积模式简单，路径模式一种

注解：路径模式指的是码垛时的接入点以及逃点的路径，设定时一般设定一个点，系统会自动计算其他点位的接入点及逃点，仅针对一种路径的情况

PALLETIZING BX_i -- B_i的升级版，都是针对堆积模式简单的码垛，但是这种提供多种路径模式多种

PALLETIZING E_i -- 堆积模式较为复杂，路径模式一种，工位没有在XYZ的一条直线上，当然也能兼容B的码垛功能，也能使用在堆积模式简单的情况

PALLETIZING EX_i--针对E_i的升级版，当需要多种路径模式，并且堆料模式复杂的情况

3.1 如下图，这里设置的是PALETIZING_1[B]_1(1代表的是码垛堆积编号(码垛寄存器)，