04_四旋翼飞行器飞行原理

目录

升降运动

俯仰运动

横滚运动

偏航运动（自旋）

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四旋翼飞行器通过改变自身4个旋翼的转速，可以比较灵活地进行各种飞行动作。其主要依据的运动原理是力的合成与分解，以及空气转动扭矩的反向性。四旋翼飞行器通常有两种模式，即“十”字形模式与X形模式。

需要注意的是，相邻的两个旋翼的转动方向相反，而在对角线上的两个电机的转动方向相同。

例如，下图2.1.1中的X形模式，1、4电机是顺时针方向转动，而2、3电机是逆时针方向转动。这样一来，为了保证它们产生的升力都是向上的，1、4电机需要使用的螺旋桨是“正桨”，一般指顺时针方向转动能产生向上升力的桨；而2、3电机使用的螺旋桨是“反桨”，即逆时针方向产生向上升力的桨。在装配四轴时，也应注意4个旋翼都是“向下吹风”的，以便均提供向上的拉力。

这样做的原因是旋翼在旋转时会产生反扭矩。

例如，顺时针方向转动的桨在转动时，空气会产生使得四轴逆时针方向转动的反向扭矩。而当1、4