发那科六轴机械手码垛实例笔记

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这次码垛的目标是一个6*3*1的测试工装板，利用一体式两段气缸，配合拧紧工具，对每个工位进行拧紧

1. 如下图，刚开始程序肯定进行复位，等待位

2. 检测原位传感器，然后置位一级气缸，使吸钉管到吸钉位，打开吸真空阀，检测压力传感器是否满足，如果有就保持，下一步到码垛程序

3. 如下图，按F1指令，添加码垛指令，有4种类型

   PALLETIZING B_i  --对应所有工件的姿势一定，堆上时的底面（最底下的面）形状为直线（工件都在xyz一直线上），或底面为平行四边形的情形，堆积模式简单，路径模式一种

   注解：路径模式指的是码垛时的接入点以及逃点的路径，设定时一般设定一个点，系统会自动计算其他点位的接入点及逃点，仅针对一种路径的情况

   

   PALLETIZING BX_i -- B_i的升级版，都是针对堆积模式简单的码垛，但是这种提供多种路径模式多种

   PALLETIZING E_i -- 堆积模式较为复杂，路径模式一种，工位没有在XYZ的一条直线上，当然也能兼容B的码垛功能，也能使用在堆积模式简单的情况