雷达系统设计matlab仿真代码_代码详解——MATLAB/Simulink实时性仿真

实时性一直是限制NMPC应用的一个瓶颈，我们在下述论文中讨论了这个问题：

[1] 白国星, 刘丽, 孟宇, 等. 基于非线性模型预测控制的移动机器人实时路径跟踪[J/OL]. 农业机械学报: 1-13 [2020-09-27]. http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.1964.S.20200703.1012.004.html.

那么如何在仿真中读出NMPC的运算时间？

首先介绍一个Simulink模块，Real-Time Synchronization。

这个模块的作用是同步Simulink仿真和Windows系统时间，同步后读出的时间即实际运算时间。

读取运算时间采用的函数是clock和etime，mpc001代码修改为如下：

function  [sys,x0,str,ts] = mpc001(t,x,u,flag)

switch flag

    case 0

        [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;

        %     case 2

        %         sys = mdlUpdate(t,x,u);

    case 3

        sys = mdlOutputs(t,x,