点云从入门到精通技术详解100篇-面向自动驾驶的点云目标识别

最新推荐文章于 2024-10-09 06:57:48 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/133791577
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本文详细探讨了自动驾驶领域的三维点云目标识别技术，重点分析了基于体素、图、多视图和点云的深度学习网络。点云数据生成和调频连续波激光雷达的测距原理被深入解析，指出其在自动驾驶中的应用潜力。目前，深度学习在点云目标识别中的优势和挑战并存，未来研究将聚焦于提高鲁棒性、处理效率和降低计算复杂度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

前言

国内外研究现状

基于体素的三维点云目标识别网络国内外研究现状

基于图的三维点云目标识别网络国内外研究现状

基于多视图的三维点云目标网络国内外研究现状

基于点云的三维点云深度学习网络国内外研究现状

2调频连续波激光雷达测距原理与点云数据生成

2.1调频连续波激光雷达的成像机理

2.1.1调频连续波激光雷达系统结构

2.1.2调频连续波激光雷达测距原理

2.2调频连续波激光雷达成像系统仿真

2.2.1调频连续波激光雷达测距模型

2.2.2点云数据生成模型

2.2.3测距精度的主要影响因素

2.2.4实验参数设置

2.2.5仿真实验与结果分析

2.3调频连续波激光雷达点云数据生成

本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见面向自动驾驶的点云目标识别（续）

 

前言

自动驾驶技术的出现和发展可以大大提高人们出行的安全性和便捷性，具体如下：（1） 自动驾驶技术可以优化交通流量，提高城市道路交通的效率，大大减少城市交通拥堵。（2） 自动驾驶技术可以降低行驶时间，提高车辆运行效率，提高出行效率[1]。（3）自动驾驶
技术可以减少由驾驶员情绪波动、注意力不集中、疲劳等因素导致的人为错误，提高行驶
的安全性和稳定性。（4）自动驾驶技术可以通过优化车辆行驶路线和速

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点云从入门到精通技术详解100篇-面向自动驾驶的点云目标识别（续）
getusushu的博客
10-14 201
由于激光雷达获取的点云数据量比较大，在进行目标识别时需要更高的计算和存储资 源导致目标识别速度慢。为了分割出感兴趣的目标，加快后续目标识别的速度，本章研究 了基于布料模拟和欧式聚类的点云分割方法研究，主要分为地面点云分割和非地面点云聚 类。在激光雷达获取的城市交通道路场景中，地面点云通常占据了大部分的点云数据，地 面目标的识别可能会受到干扰，较多的数据量也减慢了目标识别的速度，本文通过研究布 料模拟滤波的方式去除地面点云，减少后续目标识别的输入。
点云从入门到精通技术详解100篇-面向无人驾驶的三维点云目标检测
getusushu的博客
09-11 303
782 亿元，同比增长 18%，投融资数量达到约 120 起，同比增长 62%。至 2015 年，谷歌的无人驾驶汽车，如图 1-2 所示，业的相关政策，2021 年出台的《“十四五”现代综合交通运输体系发展规划》中，动驾驶，车辆可以同时控制方向和速度，如 ACC 自动巡航和自动泊车就属于 L2。只存在于演示车辆中，L4 与 L3 最大的区别在于不需要人工接管，在限定场景下。同时，随着无人驾驶技术研发应用的需求越来越大，其。司参与到了无人驾驶汽车的研发中，其中包括以谷歌为首的 ICT 公司和众多硅谷。
点云从入门到精通技术详解100篇-面向无人驾驶的三维点云目标检测（续）
getusushu的博客
09-14 139
于点云的数据量巨大, kd-tree 可以大大减少临近节点的遍历次数，因此 kd-tree。kd-tree 基于数据属性构建，临近的点云数据在 kd-tree 中联系更加紧密，通过。我们处理点云数据时使用三维 kd-tree，如图 3-3 所示，kd-tree 的每一级。DBSCAN 算法的核心思想是，对于一个簇类内的点，要求在给定半径 eps 的邻。可以在聚类的同时去除数据中的离群点，但是 DBSCAN 算法在生成邻域集合的时。处理点云数据的核心问题是建立离散点之间的拓扑关系，kd-tree。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云与图像纹理的 道路识别
getusushu的博客
04-06 310
非结构化道路周围环境复杂多变，路面状况参差不齐，容易受到雨雪等极端天气的影响，并且树木、草地等背景也会导致道路识别不易。路面很不规则，等级较低，且没有明显的标志线，很难用一个或几个通用的模型来表示，方法，首先对图像进行分块处理，然后根据道路边缘颜色和灰度的均匀性和相似性特征，改革开放后，我国的汽车制造行业也蓬勃发展，根据官方数据显示，境污染、能源危机等，其中，交通事故的影响最为严峻。引起事故的因素多种多样，包。导致的遇难者数量，同时还能够挽回巨大的经济财产损失，这也是近年来自动驾驶车辆。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云语义的环境感知
getusushu的博客
12-25 1300
标进行分类，利用激光雷达的可靠性对障碍物检测和测距，融合两者的优点完成环境感知。激光点云中的每个三维点都被语义的强图像特征增强，用于神经网络学习。随着深度学习的发展，来处理它们，这里的输入和输出都是点云，虽然点的数量保持不变，但点的特征被增强了。在无人车的行驶过程中，激光雷达同时以一定的角速度匀速转动，不断地发出激光并收集。反射点的信息，这些点坐标的集合就形成了点云。由于雨和雾都是由小水滴构成的，水滴的半径和其在空中的分布密度直接决定了。激光雷达并不是完美的，往往存在点云过于稀疏，甚至丢失部分点的问题；
点云从入门到精通技术详解100篇-基于拓扑约束的3D点云实例分割
getusushu的博客
12-11 1137
本研究引入持续同调等拓扑数据分析工具以提高模型对3D点云数据实例分割 的表现。因此本章首先介绍拓扑数据分析中的基础概念，其包括单纯型，单纯复型， 单纯同源群，持续同调。然后再对深度学习中的持续同调等应用基础进行介绍。最 后对基于聚类3D点云实例分割方法的常用算法进行介绍。
点云从入门到精通技术详解100篇-三维点云属性变换编码
getusushu的博客
09-10 265
自动驾驶等机器视觉场景，由激光雷达采集得到的点云可以更精准的描述三维场景中。云的应用需求的不断增加，开发高效的点云压缩方法和框架已经成为一项关键挑战，为了研究点云编码技术标准化的潜在需求，也已成立点云编码专题组，开展针对点云。研究的算法都是针对静态点云的编解码，所以这里只介绍静态点云的几何信息和属性。行编解码，然后基于重建的几何信息对属性信息进行编解码。叉树的几何编码方案，该方案在一些点数相对稀少的区域，通过二叉树分割进行几何。补偿的点云压缩方法，首先将每一帧分解为体素块，然后可以对每一块使用前一帧的。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云特征的工业机械臂六自由度抓取
getusushu的博客
01-30 725
的网格上定义，因此点云的无序性使其很难直接应用到点云数据上。不需要用建立复杂的数学模型，通过外部设备记录手与抓取目标之间的交互关系，较理想的效果，并且它们的模型可以被很好地推广到训练集中不存在的新颖物体。DOF 抓取位姿并发送指令，机械臂根据指令运动到指定的位姿，完成抓取动作。于预先获取的抓取目标模型信息和周围环境信息来规划抓取，导致了这些方法的。然而面对全球人口老龄化的趋势，人们对能够在真实的非结构化环境中工作的智。这里的抓取位姿是指机械臂末端夹持器坐标系相对于相机坐标系发生的变换，包。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云和视觉融合的智能车前方障碍物检测
getusushu的博客
04-07 1089
based 方法对点云中每个点的特征信息进行提取，检测的准确率高，但由于点云。次，激光雷达获取的点云数据是稀疏且无序的，而相机获取的是有序且稠密数据。中提到，要加快推进中国智能汽车发展，推进智能汽车新技术的研究，抢占智能。的发展有助于减少交通事故的发生，降低汽车带来的环境污染，同时能够缓解交。定的驾驶目的，同时在满足安全、舒适等情况下，对车辆下一步的行动作出决策。其中，相机由于其感知信息的稠密性，能够提供丰富的。能驾驶中有着优异的表现。融合各个传感器的有效感知信息，优势互补，也能解决单一传感器的应用缺陷。
自动驾驶系列—全面解析自动驾驶线控制动技术：智能驾驶的关键执行器
u013889591的专栏
10-04 1411
随着新能源汽车和自动驾驶技术的飞速发展，传统的机械制动系统已经逐渐无法满足新一代智能汽车对响应速度、控制精度以及能量回收的需求。在这种趋势下，线控制动系统应运而生，成为智能驾驶的关键执行技术之一。线控制动系统通过电信号取代了传统的机械和液压系统，使制动系统更加快速、灵敏，能够更好地适应自动驾驶需求。线控制动系统作为智能驾驶汽车的核心技术之一，正在成为下一代自动驾驶系统的重要执行器。与传统液压制动系统相比，线控制动具有更快的响应速度和更高的控制精度，能够满足高级自动驾驶对制动系统的严格要求。
自动驾驶系列—线控系统：驱动自动驾驶的核心技术解读与应用指南
u013889591的专栏
10-05 1086
随着自动驾驶技术的快速发展，传统的机械转向系统已经难以满足自动驾驶对转向系统的高精度和快速响应的需求。线控转向系统（Steering-By-Wire，SBW）应运而生，成为未来自动驾驶的关键技术之一。该系统通过取消方向盘与车轮之间的机械连接，利用电子信号来实现车辆的转向控制，从而为车辆的设计和驾驶体验带来全新的可能性。
自动驾驶系列—自动驾驶发展史介绍
u013889591的专栏
10-02 1978
自动驾驶技术，作为21世纪最具颠覆性的创新之一，正在引领交通行业进入智能化的新时代。从早期的概念研究到如今的实际应用，自动驾驶不仅仅是未来交通的蓝图，更是当前技术发展的焦点。本文将带领大家从自动驾驶的概述、发展史到技术演进与行业现状，全面解析这一热点领域的发展趋势。自动驾驶，也被称为无人驾驶、智能驾驶，指的是通过搭载传感器、人工智能和执行器等技术，车辆能够在无需人为干预的情况下，自主完成感知、决策和控制任务的系统。其核心目标是。
自动驾驶系列—自动驾驶背后的数据通道：通信总线技术详解与应用场景分析
u013889591的专栏
10-06 1651
随着自动驾驶技术的迅猛发展，车内各个电子系统之间的通信需求变得越来越复杂和高效。而在这些电子系统中，通信总线扮演了重要的角色，连接了车内的控制单元、传感器和执行器，为数据的高速、实时传输提供了可靠的基础。本文将深入介绍自动驾驶车辆中的通信总线技术，并分析其在不同场景下的应用和选型指南。通信总线技术是自动驾驶系统的关键组成部分，承担着数据传输的重任。随着自动驾驶技术的发展，对通信总线的要求也越来越高，FlexRay和车载以太网逐渐成为高级自动驾驶系统的标准。
自动驾驶系统研发系列—如何选择适合自动驾驶的激光雷达？从基础到高端全解读
u013889591的专栏
10-07 1441
自动驾驶技术的三大核心环节分别是感知、决策和控制，而感知是所有自动驾驶操作的基础。通过感知周围环境，自动驾驶汽车能够准确判断路况、障碍物及其他动态信息。而激光雷达（LiDAR，Light Detection And Ranging）作为感知系统中的重要传感器，能够提供高精度的环境信息。自动驾驶汽车的感知传感器包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达。其中，激光雷达因其高分辨率和精确的距离测量能力，广泛应用于中高级自动驾驶系统中。
自动驾驶系列—从IMU到惯性定位算法：自动驾驶精准定位的幕后科技
最新发布
u013889591的专栏
10-09 858
随着自动驾驶技术的发展，车辆的精准定位和导航成为自动驾驶系统的核心功能之一。惯性导航定位（Inertial Navigation System, INS）是实现精准定位的重要手段之一，通过惯性测量单元（IMU）采集车辆运动数据，并结合惯性定位算法实现车辆的连续三维定位和姿态检测。本文将从惯性导航系统的背景、工作原理、分类、核心指标、优缺点等方面进行介绍。在自动驾驶和惯性导航系统中，惯性测量单元（IMU，Inertial Measurement Unit）是核心组件之一。
自动驾驶系列—智能驾驶中的“换挡革命”：线控换挡技术详解
u013889591的专栏
10-06 1167
随着自动驾驶技术的快速发展，车辆的各个系统也在逐步走向智能化、电子化。传统的机械式控制方式逐渐被电子控制（线控）技术所取代。在此背景下，线控换挡系统作为一种将换挡操作从机械控制过渡到完全由电子信号执行的技术，成为了实现高级别自动驾驶的重要组成部分。传统的换挡系统依赖于驾驶员的物理操作，如通过变速杆进行挡位切换，这种机械传动的模式已经沿用了数十年。然而，随着自动驾驶车辆的兴起，要求车辆在无人操控的情况下依然能够完成挡位切换，这就为换挡系统带来了全新的技术挑战。
自动驾驶系列—颠覆未来驾驶：深入解析自动驾驶线控转向系统技术
u013889591的专栏
10-04 1478
随着自动驾驶技术的快速发展，传统的机械转向系统已经难以满足自动驾驶对转向系统的高精度和快速响应的需求。线控转向系统（Steering-By-Wire，SBW）应运而生，成为未来自动驾驶的关键技术之一。该系统通过取消方向盘与车轮之间的机械连接，利用电子信号来实现车辆的转向控制，从而为车辆的设计和驾驶体验带来全新的可能性。
自动驾驶系列—LDW（车道偏离预警）：智能驾驶的安全守护者
u013889591的专栏
10-03 2583
LDW功能通过车载摄像头或传感器，实时监测车辆与车道线的相对位置。当系统检测到车辆偏离车道时，会通过声音、震动或视觉警示来提醒驾驶员。这项功能不仅能够有效避免因疲劳驾驶或注意力分散而导致的交通事故，还能帮助驾驶员在复杂路况中保持良好的车道控制。自动驾驶系统研发系列—全面解析智能驾驶的车道偏离预警（LDW）功能：从定义到实际应用。
Control-M作业配置详解：从入门到实战
每个实例步骤包括登录Desktop、新建表单、创建Job以及保存作业，涵盖了从数据准备到作业执行的全过程。 6. **注意事项**： - 在定义作业时，用户需要考虑的因素包括任务的执行顺序、依赖性、错误处理、性能优化等...
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