rrt运动规划算法流程图_全局路径规划：图搜索算法介绍4(RRT/RRT*)

最新推荐文章于 2024-06-19 20:23:02 发布
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作者 |  麦克飘，如侵权请联系13636581676 知圈 |  进“IGBT社群”，请加微13636581676，备注IGBT

本节介绍RRT/RRT*的算法：
RRT的基本原理是：

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我们首先初始化我们的起点，接下来随机撒点，选出一个x_rand, 在x_near 和 x_rand之间选择一个x_new, 再在原有的已经存在的x中找到离这个点最近的点将这两个点连接起来，同时这个最近的点也会作为x_new的父节点。 RRT算法的伪代码如下：

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对照着图，再看一次：首先我们随机生成一个点，x_rand

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然后再tree上面找到最近点，作为x_near

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然后取两者中间的点作为x_new

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