rrt运动规划算法流程图_路径规划学习笔记之一—概述

最新推荐文章于 2024-09-21 11:34:53 发布
最新推荐文章于 2024-09-21 11:34:53 发布
阅读量1.1k 收藏 5
点赞数
文章标签： rrt运动规划算法流程图
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39922004/article/details/111575834
版权
本文是路径规划学习笔记，重点介绍全局规划中的RRT运动规划算法，探讨其在运动规划、路径搜索和轨迹优化中的作用。文章还概述了路径规划的组成，包括前端路径搜索和后端轨迹规划，并对路径规划算法进行了分类，如基于搜索的Dijkstra、A*，基于采样的PRM、RRT，以及满足动力学约束的Hybrid A*。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1d0cbcb6830bf434d5076f4dffd2a735.png

0. 前言

该系列笔记主要是记录在学习路径规划中的知识，其中主要侧重实际的应用，会记录实际中遇到的问题，对于细节部分介绍有些欠缺，力求能够将学习到的知识应用到实际中。

5ab2600af7f4093d6dea1a9269507991.png
ROS导航包

整体的导航框架如上图所示，有感知、建图、定位、规划等模块，而规划还分成：全局规划和局部规划，该文所讨论的内容主要是其中的规划部分，着重是关于全局规划的

在规划模块中首先明确经常容易混淆的几个概念：

运动规划Motion Planning

路径规划Path Planning

轨迹规划Trajectory Planning

  1. 路径规划+轨迹规划=运动规划
  2. 路径规划：已知几何约束的情况下（障碍物、地图信息），求解一条路径，也即是找到一条无碰撞的路
最低0.47元/天 解锁文章
weixin_39922004
关注
MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】基于机器视觉的机器人及机械臂运动规划
qq_36130719的博客
05-25 3115
移动机器人运动行为是由自主导航系统决定的，自主导航系统主要包含感知、规划、控制与定位四个模块，感知模块是连接机器人与环境的桥梁，其作用是“阅读、提取”环境内容；规划模块是连接感知与控制的桥梁，其作用是“分析、理解”环境内容，根据用户目标及需求输出可执行控制命令，因此感知、规划模块是决定导航系统智能程度的关键。运动规划一直是机器人领域非常经典的研究热点之一，诸多学者和研究机构针对运动规划中的科学问题进行了深入研究。
rrt运动规划算法流程图_全局路径规划：图搜索算法介绍4(RRT/RRT*)
weixin_39672443的博客
12-16 1582
作者 |麦克飘，如侵权请联系13636581676知圈 |进“IGBT社群”，请加微13636581676，备注IGBT本节介绍RRT/RRT*的算法：RRT的基本原理是：我们首先初始化我们的起点，接下来随机撒点，选出一个x_rand, 在x_near 和 x_rand之间选择一个x_new, 再在原有的已经存在的x中找到离这个点最近的点将这两个点连接起来，同时这个最近的点也会作为x...
rrt运动规划算法流程图_环境感知与规划专题（九）——基于采样的路径规划算法（一）...
weixin_39824834的博客
12-19 386
前言 在环境感知与规划专题(一)——A*算法入门一文中阐述了广泛应用于机器人路径搜索问题的求解算法——A*，它是一种基于图搜索的路径规划算法。而主流的路径规划算法分为基于图搜索的路径规划算法与基于采样的路径规划算法。 本文将阐述一种基于采样的路径规划算法——快速搜索随机树(RRT)。快速搜索随机树(RRT) 快速搜索随机树(RRT)算法从起始点开始，在地图上进行随机采样(如Monte C...
路径规划——RRT算法
weixin_51995147的博客
09-08 1467
RRT算法的全称是快速扩展随机树算法(Rapidly Exploring Random Tree)，它的思想是选取一个初始点作为根节点，通过随机采样，增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域，边可以在随机树中通过回溯的方式，找到这条从初始点到目标点的路径。
rrt算法流程图_一种融合RRT与蚁群算法的三维空间多目标路径规划方法与流程
weixin_42547431的博客
12-24 1967
本发明涉及一种融合RRT与蚁群算法的三维空间多目标路径规划方法，属于机器人路径规划领域。背景技术：机器人路径规划一直是机器人智能控制领域的研究热点，而随着无人机在民用和军事上越来越广泛的应用，无人机所在的三维空间中的路径规划问题也变得愈发重要。在无人机民用方向中的电力巡检和光伏发电设备巡检，以及军事方向中的无人机多任务点巡航，都涉及到了三维空间中的多目标路径规划问题，即在三维空间中规划一条无障碍经...
机器人运动规划算法RRT(快速随机扩展树)如何学习？小鱼的开源推荐之RRT算法纯Python实现！
生活不止眼前的苟且
08-06 2173
大家好，我是小鱼。上周末本来打算去称称体重，害怕接受现实，最终还没有勇气上称，不过自从工作以来自己是变胖了不少了。 不说闲话，今天小鱼给大家讲一讲运动规划中的路径搜索算法之RRT(快速随机扩展树)，最后小鱼将带大家一次运行代码，直观感受一下他们之前的区别。 一、为什么要路径规划？ 机器人要从位置A安全的无碰撞的移动到位置B,同时还需要在移动的过程中保证运动轨迹的平滑、耗时最短等。这就是运动规划需要解决的事情。 无论是移动机器人还是机械臂，都需要路径规划来帮助规划出一条合理的路径（总不能穿墙而过吧），所以运动
rrt算法流程图_RRT算法移动机器人路径规划(快速扩展随机树).pdf
weixin_39560066的博客
12-24 675
( )第 34 卷 第 5期 南京理工大学学报 自然科学版 Vo l. 34 No. 520 10年 10 月 Journal of N anj ing Un iversity of Scien...
路径规划—快速搜索随机树（rapid radom tree）算法学习笔记
weixin_48827055的博客
05-09 1020
路径规划—快速搜索随机树（rapid radom tree）算法学习笔记 prm 算法（概率图法） 步骤 learning phase sample N points in C-space Delete points that are not collision-free query phase search on the road map to find a path fron the start point to the goal point(using Dijkstra’s algorithm
自动驾驶之心规划控制笔记
fzx12138的博客
04-03 1442
例子：自车右转，有个行人横穿，因此希望自车能够停下来，可以拓展为人行横道前，红绿灯停止点前，路边有个停车牌），Route（cost的结果能与全局结果解决），Cost-to-go表示行驶到这里的代价是什么样的（算终点的速度，如果降到比较安全舒适的速度，成本是多少，万一遇见比较危机的情况，不会得到太差的规划结果，使高速结尾的轨迹受到惩罚），Speed limit （转弯限速等），travel distance。如何求解a，b，c，d这几个参数。工程上有一些简便的做法，函数映射，将a，b，c，d映射到p上。
运动规划论文笔记—Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors
最新发布
wushaojay的专栏
09-21 102
四旋翼无人机被证明是最为灵活的平台之一，它们在不同场景中执行越来越复杂的任务。然而，在未知环境中进行高速飞行仍然是一个未解决的难题。有效载荷和机载传感的限制使得这项任务对于空中机器人尤其具有挑战性 [1]。为了实现高速飞行，轨迹规划至关重要，以确保安全性（即避免碰撞 [2]）、平稳性和面对未知障碍物时的快速机动。在未知环境中进行高速轨迹规划是一个极大的挑战，特别是在重新规划阶段，四旋翼无人机的高速度需要极其敏捷的机动动作来避开新感知到的障碍物。
计算机网络学习笔记
Bazinga的博客
08-23 2647
目录 目录 1. 概述 1.1 计算机网络的性能 2. 物理层 2.1. 信道复用技术 2.2. 码分复用（CDM）、码分多址（CDMA） 3. 数据链路层 3.1. 使用点对点信道的数据链路层 3.2. 差错检测 3.3. 点对点协议PPP 3.4. 使用广播信道的数据链路层 3.5. CSMA/CD（载波监听多点接入/碰撞检测）协议 3.6. 以太网的信道利用率 3....
路径规划_RRT路径规划算法
chepwavege的专栏
09-04 1678
RRT路径规划算法 https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/7210543.html
路径规划 | 图解RRT*算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
05-29 6949
RRT*算法针对传统RRT算法进行了渐进最优改进，在添加节点到搜索树的过程中进行重连选择。本文图解RRT*算法原理，并采用ROS C++、Python、Matlab三种语言实现算法，加深理解
RRT*算法图解
草台备忘录
08-09 1444
RRT*算法图解
路径规划 图解A 、Dijkstra、GBFS算法的异同(附C++ Python Matlab仿真)
2301_76190672的博客
05-02 847
在栅格地图中，常见的**邻域(neighbor)**模式如下所示，即栅格的邻域表示了，例如八邻域法中，当前栅格只能和周围的八个栅格相连形成局部路径。下面是一个图搜索问题的例子，可以直观理解什么是搜索问题。：在如下的栅格地图中，设绿色栅格为起点，红色栅格为终点，灰色栅格为障碍，白色栅格为可行点，问如何设计一条由栅格组成的连接起点、终点的路径，并尽可能使路径最短？接下来，围绕这个问题展开阐述。
rrt算法流程图_基于采样的路径搜索算法代码实现（RRT和PRM）
weixin_42513216的博客
12-24 2308
1、采样法利用网格法可以得到对特定离散化后C-space的最优解。但网格法的缺点是计算复杂度高，适用于自由度较低的机器人。本文简要介绍另一种基于采样的规划器，它涉及以下函数，通过这些函数构建一个图(graph)或树(tree)，用于表达机器人的可行运动：一个随机或者确定函数从C-space或state space中选择样本点一个用于评估样本点或者运动是否在空间的函数一个选择之前自由空间里邻近样本点...
【规划】RRT*算法图解
热门推荐
笑扬轩逸的博客
03-27 5万+
尽管RRT算法是一个相对高效率，同时可以较好的处理带有非完整约束的路径规划问题的算法，并且在很多方面有很大的优势，但是RRT算法并不能保证所得出的可行路径是相对优化的。因此许多关于RRT算法的改进也致力于解决路径优化的问题，RRT*算法就是其中一个。RRT*算法的主要特征是能快速的找出初始路径，之后随着采样点的增加，不断地进行优化直到找到目标点或者达到设定的最大循环次数。RRT*算法是渐进优化的，...
2024年echarts饼图如何去掉指示线指示文字_echarts饼图去掉标签，面试必备
2401_85012069的博客
05-14 1232
legend: {data: []},series : [name: ‘访问来源’,label: {normal: {},data:[{value:335, name:‘直接访问’},{value:310, name:‘邮件营销’},{value:234, name:‘联盟广告’},{value:135, name:‘视频广告’},{value:1548, name:‘搜索引擎’}],},
路径规划&RRT算法
weixin_47894007的博客
06-01 974
6. ）以新随机点为目标计算距离筛选出最近点并以最近点与随机点连线方向为生长方向，得到新的生长点，判断是否成功，以此类推，如果遇到障碍物就重新生长，直到有树节点进入终点设定邻域。采样率，以百分比计算，是指以多少概率以终点为随机生成点，这样可以更快导向终点。比如采样率是10%,则有10%概率选择终点为随机生成点，90%在自由空间生成。5. ）判断新生成的生长点是否与障碍物有碰撞，若没有碰撞则添加到树上，否则剔除该店重新发芽，此时有两个生长点（蓝色）。RRT算法（快速扩展随机树算法）讲的真的很浅显易懂！
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值