1、任务创建和删除API函数
| 函数 | 描述 |
|---|---|
| xTaskCreate | 使用动态方法创建一个任务 |
| xTaskCreateStatic | 使用静态方法创建一个任务 |
| xTaskDelete() | 删除一个任务 |
- xTaskCreate
此函数用来创建一个任务，任务需要 RAM 来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任
务也需要一定的 RAM 来作为任务堆栈。如果使用函数 xTaskCreate()来创建任务的话那么这些
所需的 RAM 就会自动的从 FreeRTOS 的堆中分配，因此必须提供内存管理文件，默认我们使用
heap_4.c 这个内存管理文件，而且宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必须为 1。
/*
入口参数
pxTaskCode： 任务函数。
pcName： 任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过。configMAX_TASK_NAME_LEN。
usStackDepth： 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是 usStackDepth 的 4 倍。其中空闲任务的任务堆栈大小configMINIMAL_STACK_SIZE。
pvParameters: 传递给任务函数的参数。
uxPriotiry: 任务优先级，范围 0~ configMAX_PRIORITIES-1。
pxCreatedTask: 任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其他 API 函数可能会使用到这个句柄。
返回值：
pdPASS: 任务创建成功。
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY： 任务创建失败，因为堆内存不足！
*/
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
- xTaskCreateStatic
此函数和 xTaskCreate()的功能相同，也是用来创建任务的，但是使用此函数创建的任务所
需 的 RAM 需 要 用 用 户 来 提 供 。 如 果 要 使 用 此 函 数 的 话 需 要 将 宏
configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 定义为 1。
/*
入口参数：
pxTaskCode： 任务函数。
pcName： 任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过。configMAX_TASK_NAME_LEN。
usStackDepth： 任务堆栈大小，由于本函数是静态方法创建任务，所以任务堆栈由用户给出，一般是个数组，此参数就是这个数组的大小。
pvParameters: 传递给任务函数的参数。
uxPriotiry: 任务优先级，范围 0~ configMAX_PRIORITIES-1。
puxStackBuffer: 任务堆栈，一般为数组，数组类型要为 StackType_t 类型。
pxTaskBuffer: 任务控制块。
返回值：
NULL： 任务创建失败，puxStackBuffer 或 pxTaskBuffer 为 NULL 的时候会导致这个
错误的发生。
其他值: 任务创建成功，返回任务的任务句柄。
*/
TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t * const puxStackBuffer,
StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
- vTaskDelete()
删除一个用函数 xTaskCreate()或者 xTaskCreateStatic()创建的任务，被删除了的任务不再存
在，也就是说再也不会进入运行态。任务被删除以后就不能再使用此任务的句柄！如果此任务
是使用动态方法创建的，也就是使用函数 xTaskCreate()创建的，那么在此任务被删除以后此任
务之前申请的堆栈和控制块内存会在空闲任务中被释放掉，因此当调用函数 vTaskDelete()删除
任务以后必须给空闲任务一定的运行时间。
只有那些由内核分配给任务的内存才会在任务被删除以后自动的释放掉，用户分配给任务
的内存需要用户自行释放掉，比如某个任务中用户调用函数 pvPortMalloc()分配了 500 字节的内
存，那么在此任务被删除以后用户也必须调用函数 vPortFree()将这 500 字节的内存释放掉，否
则会导致内存泄露。此函数原型如下：
/*
入口参数：
xTaskToDelete: 要删除的任务的任务句柄。
返回值：
无
*/
vTaskDelete( TaskHandlet xTaskToDelete )
2、实验
2.1 采用静态方法进行任务的创建和删除
程序设计
1、使用静态方法创建任务的时候需要将宏 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 设置为 1，在文件 FreeRTOSConfig.h 中设置
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1 //静态内存
2、程序编译后，会提示有两个函数未定义。
未定义函数：
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize )；
void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t**ppxTimerTaskStackBuffer,uint32_t *pulTimerTaskStackSize )；
未定义原因分析：
任务调度函数 void vTaskStartScheduler( void ) 在内部会创建两个任务：空闲任务、软件定时器任务。如果采用静态方法创建任务，则这两个任务的任务控制块和任务堆栈所需要的内存需要用户自行创建，因此需要定义实现这些函数。
//空闲任务任务堆栈
static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
//空闲任务控制块
static StaticTask_t IdleTaskTCB;
//定时器服务任务堆栈
static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
//定时器服务任务控制块
static StaticTask_t TimerTaskTCB;
// 空闲任务所需内存
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
*ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;
*ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;
*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
// 定时器任务所需内存
void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
uint32_t *pulTimerTaskStackSize )
{
*ppxTimerTaskTCBBuffer=&TimerTaskTCB;
*ppxTimerTaskStackBuffer=TimerTaskStack;
*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}
主体代码如下：
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "timer.h"
#include "lcd.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/************************************************
ALIENTEK Mini STM32F103 开发板 FreeRTOS实验6-1
FreeRTOS任务创建和删除(动态方法)-库函数版本
技术支持：www.openedv.com
淘宝店铺：http://eboard.taobao.com
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广州市星翼电子科技有限公司
作者：正点原子 @ALIENTEK
************************************************/
//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
// 开始任务任务堆栈
StackType_t StartTaskStack[START_STK_SIZE];
//任务控制块
StaticTask_t StartTaskTCB;
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//空闲任务任务堆栈
static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
//空闲任务控制块
static StaticTask_t IdleTaskTCB;
//定时器服务任务堆栈
static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
//定时器服务任务控制块
static StaticTask_t TimerTaskTCB;
//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE 128
// 开始任务任务堆栈
StackType_t Task1Stack[TASK1_STK_SIZE];
//任务控制块
StaticTask_t Task1TCB;
//任务句柄
TaskHandle_t Task1Task_Handler;
//任务函数
void task1_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 128
// 开始任务任务堆栈
StackType_t Task2Stack[TASK2_STK_SIZE];
//任务控制块
StaticTask_t Task2TCB;
//任务句柄
TaskHandle_t Task2Task_Handler;
//任务函数
void task2_task(void *pvParameters);
// 空闲任务所需内存
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
*ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;
*ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;
*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
// 定时器任务所需内存
void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
uint32_t *pulTimerTaskStackSize )
{
*ppxTimerTaskTCBBuffer=&TimerTaskTCB;
*ppxTimerTaskStackBuffer=TimerTaskStack;
*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //初始化串口
LED_Init(); //初始化LED
// LCD_Init(); //初始化LCD
//创建开始任务
StartTask_Handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(StackType_t* ) StartTaskStack,
(StaticTask_t* ) &StartTaskTCB); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建TASK1任务
Task1Task_Handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )task1_task,
(const char* )"task1_task",
(uint16_t )TASK1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK1_TASK_PRIO,
(StackType_t* ) Task1Stack,
(StaticTask_t* ) &Task1TCB);
//创建TASK2任务
Task2Task_Handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )task2_task,
(const char* )"task2_task",
(uint16_t )TASK2_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )TASK2_TASK_PRIO,
(StackType_t* ) Task2Stack,
(StaticTask_t* ) &Task2TCB);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//task1任务函数
void task1_task(void *pvParameters)
{
u8 task1_num=0;
while(1)
{
task1_num++; //任务执1行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！
LED0=!LED0;
printf("任务1已经执行：%d次\r\n",task1_num);
if(task1_num==5)
{
vTaskDelete(Task2Task_Handler);//任务1执行5次删除任务2
printf("任务1删除了任务2!\r\n");
}
vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍
}
}
//task2任务函数
void task2_task(void *pvParameters)
{
u8 task2_num=0;
while(1)
{
task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
LED1=!LED1;
printf("任务2已经执行：%d次\r\n",task2_num);
vTaskDelay(1000); //延时1s，也就是1000个时钟节拍
}
}
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