积分作用的引入是为了消除系统的静差,提高控制精度。但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差,就可能无限累加而进而饱和,极大影响系统性能。抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一。这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法。
1、抗积分饱和的基本思想
所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大,从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区。当系统出现反响的偏差时,需要首先从饱和区退出,而不能对反向的偏差进行快速的响应。
为了解决积分饱和的问题,人们引入了抗积分饱和的PID算法。所谓抗积分饱和算法,其思路是在计算U(k)的时候,先判断上一时刻的控制量U(k-1)是否已经超出了限制范围。若U(k-1)>Umax,则只累加负偏差;若U(k-1)
2、算法实现
抗积分饱和的思想很简单,解释在控制器输出的最大最小值附近限制积分的累积情况,以防止在恢复时没有响应。根据前面得分系我们可以得到如下的流程图:
(1)位置型PID算法实现
对于位置型PID的抗积分饱和算法其实就是在基本的PID基础上加上抗积分饱和的操作,增加量个机锋的极限值。首先定义PID对象的结构体:
1 /*定义结构体和公用体*/
2
3 typedef struct
4
5 {6
7 float setpoint; //设定值
8
9 float proportiongain; //比例系数
10
11 float integralgain; //积分系数