控制策略 | PI控制器抗饱和积分的仿真分析

目录

1. 概述

2. PI控制器

3. 直流电机模型

4. 仿真结果分析

4.1 普通的PI控制

4.2 抗饱和积分的PI控制

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1. 概述

PID控制器是工程上应用最广泛的控制方法，汽车上的应用也非常多，比如：定速巡航、蠕行控制、车速限制、电机转速控制等。今天，我们通过Simulink仿真来聊聊在汽车控制系统开发过程中PI控制器抗饱和积分的使用心得。

图 1-1：抗饱和积分PI控制

2. PI控制器

PI控制器是由比例调节和积分调节两部分组成；比例调节是根据偏差的大小成比例的调节输出；积分调节是根据偏差进行积分累计来调节输出，直至消除稳态误差。PI控制器的表达式为：

u(t) = Kp*e(t) + Ki*∫e(t) dt

基于上述表达式，再考虑到输出的限制，PI控制器的Simulink模型如下图所示： 

图 2‑1：普通PI控制器

 其中，饱和模块的上限设置为12，下限设置为0，Kp设置为2，Ki设置为0.5。

我们在上面的PI控制器基础上增加抗饱和算法：当PI控制器的输出超过约束的合理范围时