1、积分饱和问题
当系统输入达到极限值而控制器的积分器仍未停止积分时,积分器会继续增加,但是输出无法反映到系统输入上,而过高的积分器状态又会使系统的瞬态响应性能下降,从而整个系统的超调增大,调整时间延长。
积分饱和问题来自包含积分的控制器,如PID控制器、PI控制器,而且系统中包含**输出限幅(Saturation)。**简单来讲就是控制器的输出超过了系统的限制,但是积分器还没有停止工作,只有当误差的符号改变之后才会停止减小。而此时积分器的输出已经达到一个高点,所以会导致动态性能地下降。
系统框图如下:
2、抗积分饱和控制方法
既然这个问题是来自积分器,那么自然地可以想到,当控制器输出达到限幅值时,减小积分器的控制效果或者直接置零。如
(
i
f
if
if |u|>
u
m
a
x
u_{max}
umax,
K
I
=
0
K_I =0
KI=0)
比较好的控制方法是增加一条反馈,一旦控制超过限幅值,积分器附近的反馈回路被激活,使得控制器的积分输出保持在一个比较小的值。