门限回归模型的思想_FMCW激光雷达回波数据滤波处理方法之一：回波强度门限滤波...

本方法的主要思想是为激光回波信号强度设立检测门限，并确定中频信号检 测所需的最小信噪比，为确定系统发射功率提供依据。

首先引入两个概念：虚警概率和探测概率。

虚警概率 Pfa 是指对于仅存在噪 声的探测信号，发生因噪声引起探测信号电平超过检测门限值被误认为信号的事件的概率。对于激光回波信号强度而言，指噪声强度超过设定阈值而被误认 为信号的事件的概率。

探测概率又称发现概率，指当目标存在时，探测器将接收 信号正确判断为目标的事件的概率。

对于不同的噪声，其噪声统计特性服从不同的统计学分布。对于量子噪声来 说，其统计特征服从于泊松分布。除了光量子外，环境中的杂散光子也有几率被激光雷达接收，然后因光电效应而产生光电子，产生的光电子服从高斯分布。另 外，激光雷达探测器还存在电流噪声、背景噪声、热噪声和电路噪声，这些噪声 经信号放大器线性放大，可以证明，探测到的噪声之和也服从高斯分布。所以虚 警概率 Pfa 可以表示为：

其中，Um为检测门限阈值

当有信号和噪声同时存在时，激光雷达探测概率可以表示为：

已知虚警概率 Pfa 时，检测门限阈值 Um可以反解求取；已知探测概率 Pd 时，ytm 可以反解求取。所以信噪比可以由下式求得：

1951 年建立的美国林肯实验室经过大量的实验研究，提出了一个FMCW激光雷达探测概率 Pd 和虚警概率 Pfa 关系曲线。在没有大气湍流，即标准方差=0的情况下，此模型与正弦斯维林模型 II 的典型微波雷达模型相符 （目标符合小散斑漫反射模型）.

FMCW激光雷达探测概率和载噪比关系，参见：美国林肯实验室经过大量的实验研究的内部期刊。

由上图所示，首先，FMCW激光雷达探测概率Pd随载噪比CNR的增大而增大，（载造比CNR用来标示载波与载波噪音关系的标准测量尺度，高的载噪比可以提供更好的网络接收率、更好的网络通信质量以及更好的网络可靠率）。 然后，在探测概率 Pd 不变的情况下，虚警概率 Pfa 随载噪比 CNR 的增大而减小。 对于空间探测系统，在大部分拥有探测距离先验信息的情况下，虚警概率小于 0.001被认为是可以接受的指标。当载噪比为 10 dB 时，FMCW激光雷达探测概率约 为 60 %；当载噪比为 11 dB 时，FMCW激光雷达探测概率约为 80 %。此时若要求FMCW激光雷达探测概率大于 90 %，则要求载噪比至少为 12 dB；若要求探测概率大于 99.99 %，则要求载噪比至少为 15 dB。根据探测概率需求， 可以设定门限阈值，滤除噪声信号。