机载LiDAR数据的多回波信息分析及其在滤波中的应用

内容摘要：本文通过分析机载LiDAR系统获取的激光数据的多回波特性，阐述了多回波信息对地物类型信息的揭示作用，并将多回波特性用于减少参与滤波的激光脚点数量。实验证明，本文提出的滤波方案，可以预先剔除掉大部分的植被激光脚点和部分的建筑物激光脚点，这既减少了参与滤波的数据量，又可以改善滤波算法对建筑物和植被的滤除效果。

01前言

机载LiDAR技术能够主动、快速获取高精度空间三维信息的巨大优势，已经引起了测绘界的浓厚兴趣。目前已有不少机载LiDAR数据的滤波算法，如不规则三角网渐进加密、分层稳健线性内插、渐进窗口数学形态学滤波、基于坡度的滤波方法等。然而，已有的多数滤波算法却忽视了数据本身的特性对滤波效果的显著作用。很多学者开始注意到激光脉冲的多回波信息可以揭示激光点的地物类型，这为点云滤波提供了新的线索。

02多回波信息分析

⒉1 什么是多回波
目前，对于多脉冲式机载LiDAR系统而言，系统记录的回波信息包括单次回波（singular return）和多次回波（multiple returns），二者的区别在于对同一束激光脉冲是否发生多次反射。即，当激光扫描仪发射的激光脉冲接触到被测目标时，部分脉冲能量的反射信号会被系统接收并记录，而剩余的脉冲能量继续传播，当遇到另一目标或原被测目标的另一部分时再次发生反射，直至能量消耗殆尽。如此发生的多次反射使得机载激光扫描系统接收到多个反射信号即多次回波信息。现有的机载LiDAR系统都具备记录2~5次（超过5 次以上回波的概率几乎为零）多回波信息的能力，接收到的第一个回波信号被称为首次回波（firstpulse）；接收到的最后一个回波信号被称为尾次回波（last pulse）；除首次和尾次回波外的中间的回波信号被顺序编号，称为中间次回波。ASPRS激光委员会制定的LAS格式，从1.1版本开始已经支持多次回波的记录格式。

⒉2 多回波在不同地区的作用

我们发现，多回波信息可以反应被测目标的类型，继而可以辅助数据滤波。具体而言，对于森林地区，单次回波包含地面激光脚点和植被冠层的激光脚点；首次回波来自茂密且高大的植被冠层或靠近冠层的枝叶；中间次回波多为高大植被的枝叶或低矮植被；而末次回波多是植被中间层次的枝叶和地表反射得到的激光脚点。

对于城区，单次回波数据主要来源于地表、人工建筑物（包括立交桥和横跨河流的桥梁）的顶面或墙面、少量植被点；首次回波来源于植被的冠层和人工建筑物（包括立交桥）的边缘；中间次回波主要来源于植被的枝叶和建筑物的立面；而末次回波则主要来源于地表，也有部分是来源于复杂的建筑物屋顶和植被低矮层面的枝叶。

注意，对于两次回波的数据，没有中间次回波，但可以进行相应的换算。

上述分析结果表明，无论对于森林地区还是城市区域，生成数字地面模型的地面激光脚点都应该从单次回波和尾次回波中获取；同时还可以利用首次回波和中间次回波提供的信息进一步减少参与滤波的单次回波和末次回波的角点数量。

03多回波信息在滤波中的应用

机载LiDAR数据滤波是将激光点云数据区分为地面点和非地面点的模式识别过程。滤波及其配套的质量控制是激光数据后处理生成DEM过程中最关键也是最耗费时间的一步，几乎占到了后处理流程60%～80%的时间。因此，减少数据冗余和选择合适的滤波算法至关重要。上述多回波信息分析表明，没有必要让首次回波和中间次回波的激光脚点参与滤波的运算。所以，本文设计了下面的滤波过程：

（1）对原始的点云数据进行高位粗差和低位粗差的剔除；

（2）将粗差剔除后的点云，根据回波次数和回波编号区分为单次回波、首次回波、中间次回波、尾次回波，并且单次回波和尾次回波构成一类点集，首次回波和中间次回波构成另一类点集；

（3）利用KD树建立首次回波和中间次回波点集的空间索引，对于每一个单次回波或尾次回波，利用KD-树查询找到其临近的一个首次回波和中间次回波；如果两点之间的水平距离D和高度H分别满足一定的阈值，可以认为此单次回波或尾次回波为植被冠层点和建筑物上的点，即非地面点；将获取的非地面点首先从单次回波或尾次回波的点集中滤除；

（4）将剩余的单次回波或尾次回波，利用不规则三角网渐进加密算法进行滤波，获取地面点集。

04结束语

激光LiDAR数据滤波的效果，既与滤波算法的性能有很大的关系，又与数据本身的特性有着密切的关系。在点云数据获取之后，可以根据激光脚点的多回波属性首先将数据中的非地面点尽量的剔除掉，这不仅减少了后续滤波的计算量，而且减少了滤波算法无法自动剔除复杂的人工建筑物、植被的可能性，进而提高了滤波的效果。

[参考文献][1]林祥国,张继贤,贾毅.机载LiDAR数据的多回波信息分析及滤波方案[J].测绘科学,2013,38(03):28-30.