学习目标:
matlab机器人工具箱的使用(2)学习内容:
1、 工具箱常用函数 (旋转--旋转矩阵,旋转--变换矩阵,位移--变换矩阵,旋转矩阵--变换矩阵)学习记录:
1.旋转–旋转矩阵
- rotx()------------x轴
- roty()------------y轴
- rotz()------------z轴
传入角度会得到旋转矩阵。
- eul2r()
传入欧拉角得到旋转矩阵 - tr2eul()
传入旋转矩阵得到欧拉角
r1=eul2r(90,60,30);
r2=rotz(90)*roty(60)*rotz(30);
***这里是绕当前坐标系旋转,所以是右乘
- rpy2r()
传入rpy角得到旋转矩阵 - tr2rpy()
传入旋转矩阵得到rpy角
r1=rpy2r(90,60,30);
r2=rotz(30)*roty(60)*rotx(90);
***1.rpy分别是横滚-俯仰-航偏角
2.这里是绕之前坐标系旋转,所以是左乘
看一下代码跑出了结果:
>> r1=eul2r(90,60,30);
r2=rotz(90)*roty(60)*rotz(30);
>> r1
r1 =
0.9491