matlab机器人工具箱的使用（2）

学习目标：

matlab机器人工具箱的使用（2）

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学习内容：

1、 工具箱常用函数 （旋转--旋转矩阵，旋转--变换矩阵，位移--变换矩阵，旋转矩阵--变换矩阵）

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学习记录：

1.旋转–旋转矩阵

• rotx()------------x轴
• roty()------------y轴
• rotz()------------z轴

传入角度会得到旋转矩阵。

• eul2r()
  传入欧拉角得到旋转矩阵
• tr2eul()
  传入旋转矩阵得到欧拉角

r1=eul2r(90,60,30);

r2=rotz(90)*roty(60)*rotz(30);

***这里是绕当前坐标系旋转，所以是右乘

• rpy2r()
  传入rpy角得到旋转矩阵
• tr2rpy()
  传入旋转矩阵得到rpy角

r1=rpy2r(90,60,30);

r2=rotz(30)*roty(60)*rotx(90);

***1.rpy分别是横滚-俯仰-航偏角
2.这里是绕之前坐标系旋转，所以是左乘

看一下代码跑出了结果：

>> r1=eul2r(90,60,30);

r2=rotz(90)*roty(60)*rotz(30);
>> r1

r1 =

    0.9491