matlab 机器人工具箱自带函数应用示例

林小夕之

于 2022-01-04 22:00:49 发布

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分类专栏：工业机器人建模与仿真文章标签： matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46169171/article/details/122312711

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% matlab2016b，RTB 9.9
% clear;clc;close all;

L1=Link('d',0.144,    'a',0,       'alpha',0,      'offset',0,       'modified');  % MBD
L2=Link('d',0,        'a',0,       'alpha',pi/2,   'offset',-pi/2,   'modified');  
L3=Link('d',0,        'a',-0.264,  'alpha',0,                        'modified'); 
L4=Link('d',0.106,    'a',-0.236,  'alpha',0,      'offset',-pi/2,   'modified');  
L5=Link('d',0.114,    'a',0,       'alpha',pi/2,                     'modified'); 
L6=Link('d',0.067,    'a',0,       'alpha',-pi/2,                    'modified');  

% figure(1);
MDHrobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','MDHUR5') ;                                       
% MDHrobot.plot([0 0 0 0 0 0]);  % 绘制出建模时的三维模型，显示当前输入的theta角
% MDHrobot.teach;                % 可施教                           
% MDHrobot.display;              % 打印机械臂相关信息
 
% 请注意，不论STDH还是MDH UR5 构型位姿都是末端到基座，基座不上移的情况下。
%% 实验一：模型验证
% L11=Link('d',0.144,    'a',0,        'alpha',pi/2,   'offset',0,     'standard');  
% L22=Link('d',0,        'a',-0.264,   'alpha',0,      'offset',0,     'standard');  
% L33=Link('d',0,        'a',-0.236,   'alpha',0,                      'standard');  % 当2，4关节偏置-90度与MDH位姿一样
% L44=Link('d',0.106,    'a',0,        'alpha',pi/2,   'offset',0,     'standard');  
% L55=Link('d',0.114,    'a',0,        'alpha',-pi/2,                  'stand