pointnet分割自己的点云数据_PointNet系列(3)-Frustum-PointNet论文解读

这篇文章和前两篇有比较大的区别，主要原因是用到了视觉识别的结果，这里的frustum就是视椎体的意思。

0. 前言

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1. 介绍

主要讲了自己的动机，然后介绍了一下自己的网络，最后说了一下自己的网络哪里好，这里就介绍一下这个网络吧。

首先从图片检测结果的Boundingbox拉出一个3D的视椎体（如图红色椎体所示）。

然后用两个Point-Net变体分别作object instance segmentation 以及 amodal 3D bounding box regression（这里amodal就当做这篇文章的专有名词好了），其中第二部分可以根据一部分点云计算出整个boundingbox。

2. 相关工作

主要介绍了用RGB-D（Depth）当前做3D Detection的现状，主要有以下几种：

1. 基于前视图的方法：主要利用双目摄像头，缺点是 i